[发明专利]应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法及装置

权利要求书

1.一种应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据通信铁塔的经纬度及高度，在控制系统中确定所述通信铁塔的图像采集区域；

根据所述通信铁塔的图像采集区域，生成无人机采集所述通信铁塔图像数据的飞行航线，所述飞行航线包括环绕所述通信铁塔的飞行折线及悬停于所述通信铁塔上空的悬停航线；

控制无人机沿着所述飞行航线飞行，依次到达所述飞行折线及所述悬停航线，在所述飞行折线上悬停并拍摄所述飞行折线上的预定角度的通信铁塔图像数据，在所述悬停航线上悬停并拍摄所述悬停航线上的预定角度的通信铁塔图像数据；

将各飞行折线及悬停航线的所述通信铁塔图像数据转化为点云数据，根据图像数据拍摄时的无人机姿态参数将所述点云数据统一到世界坐标系下，生成所述通信铁塔的三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集区域为四边形图像采集区域，所述飞行航行包括环绕所述四边形图像采集区域的多边形飞行折线，及悬停于所述四边形图像采集区域上空的悬停航线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述通信铁塔的三维模型之后，还包括：

变换所述通信铁塔的图像采集区域，根据所述通信铁塔智能巡检的三维建模方法，生成新的图像采集区域下的通信铁塔的三维模型；

比较两个通信铁塔的三维模型的特征区域，计算所述特征区域的相似度，将所述相似度满足预设条件的特征区域筛选出来，作为确定的通信铁塔的三维模型的特征区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机姿态参数包括由无人机的传感器所确定的运动参数以及由无人机的拍摄模组确定的拍摄参数。

5.一种应用于通信铁塔智能巡检的三维建模装置，其特征在于，包括：

采集区域确定模块：用于根据通信铁塔的经纬度及高度，在控制系统中确定所述通信铁塔的图像采集区域；

航线生成模块：用于根据所述通信铁塔的图像采集区域，生成无人机采集所述通信铁塔图像数据的飞行航线，所述飞行航线包括环绕所述通信铁塔的飞行折线及悬停于所述通信铁塔上空的悬停航线；

图像采集模块：用于控制无人机沿着所述飞行航线飞行，依次到达所述飞行折线及所述悬停航线，在所述飞行折线上悬停并拍摄所述飞行折线上的预定角度的通信铁塔图像数据，在所述悬停航线上悬停并拍摄所述悬停航线上的预定角度的通信铁塔图像数据；

三维模型生成模块：用于将各飞行折线及悬停航线的所述通信铁塔图像数据转化为点云数据，根据图像数据拍摄时的无人机姿态参数将所述点云数据统一到世界坐标系下，生成所述通信铁塔的三维模型。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像采集区域为四边形图像采集区域，所述飞行航行包括环绕所述四边形图像采集区域的多边形飞行折线，及悬停于所述四边形图像采集区域上空的悬停航线。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

变化模块：变换所述通信铁塔的图像采集区域，根据所述通信铁塔智能巡检的三维建模方法，生成新的图像采集区域下的通信铁塔的三维模型；

比较模块：用于比较两个通信铁塔的三维模型的特征区域，计算所述特征区域的相似度，将所述相似度满足预设条件的特征区域筛选出来，作为确定的通信铁塔的三维模型的特征区域。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述无人机姿态参数包括由无人机的传感器所确定的运动参数以及由无人机的拍摄模组确定的拍摄参数。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法。