[发明专利]一种路面凹凸度自适应调整转向方法及系统在审
| 申请号： | 201810779813.3 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110723206A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 李兴佳;朱敏;刘振楠;董海涛;胡钱洋;王建温 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 41119 郑州睿信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 450061*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制器 路面凹凸 处理器 助力转向系统 对路面状况 环境传感器 转向控制 储存器 传感器采集 转向稳定性 自适应调整 车辆行驶 路面状况 评价函数 信息生成 转向力矩 转向系统 阻尼系数 司机 凹凸度 俯视图 深度图 传感器 存储 采集 指令 检测 保证 | ||
1.一种路面凹凸度自适应调整转向方法，其特征在于，所述步骤包括：
1)检测路面状况；
2)根据路面状况判断路面凹凸度；
3)根据路面凹凸度调整转向系统阻尼系数；路面凹凸度越大，则增加转向系统阻尼系数。
2.根据权利要求1所述的一种路面凹凸度自适应调整转向方法，其特征在于，通过环境传感器检测路面状况，所述环境传感器为双目相机和/或雷达。
3.根据权利要求1所述的一种路面凹凸度自适应调整转向方法，其特征在于，通过凹凸度评价函数
R＝1/n×∑|Z(i)|
判断路面状况；式中，Z为轮廓线上的点到基准线之间的距离，n为取样长度，i是采样点序号,所述轮廓线为根据路面状况检测得到的曲线，基准线为设定路面高度的直线。
4.根据权利要求1所述的一种路面凹凸度自适应调整转向方法，其特征在于，在所述步骤3)之前还包括对方向盘转向力矩进行检测的步骤：若方向盘转向力矩小于设定值时，则执行步骤3)。
5.根据权利要求4所述的一种路面凹凸度自适应调整转向方法，其特征在于，若方向盘转向力矩大于设定值时，不改变转向系统阻尼系数。
6.一种路面凹凸度自适应调整转向系统，其特征在于，包括环境传感器、控制器和助力转向系统，所述控制器包括处理器和储存器，所述处理器用于实现存储在储存器中的如下步骤的指令：
1)获取环境传感器检测的路面状况；
2)判断路面凹凸度；
3)根据路面凹凸度调整转向系统阻尼系数。
7.根据权利要求6所述的一种路面凹凸度自适应调整转向系统，其特征在于，所述环境传感器为双目相机和/或雷达。
8.根据权利要求6所述的一种路面凹凸度自适应调整转向系统，其特征在于，通过凹凸度评价函数
R＝1/n×∑|Z(i)|
判断路面状况；式中，Z为轮廓线上的点到基准线之间的距离，n为取样长度，i是采样点序号,所述轮廓线为根据路面状况检测得到的曲线，基准线为设定路面高度的直线。
9.根据权利要求6所述的一种路面凹凸度自适应调整转向系统，其特征在于，在所述步骤3)之前还包括对方向盘转向力矩进行检测的步骤：若方向盘转向力矩小于设定值时，则执行步骤3)。
10.根据权利要求9所述的一种路面凹凸度自适应调整转向系统，其特征在于，若方向盘转向力矩大于设定值时，不改变转向系统阻尼系数。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于郑州宇通客车股份有限公司，未经郑州宇通客车股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810779813.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
