[发明专利]自动驻车装置及其控制方法

权利要求书

1.一种自动驻车装置，其中，

包括：

传感器，检测车辆的周边环境；以及

控制装置，利用检测出的所述周边环境来设定所述车辆的驻车路径和所述驻车路径上的行驶，

所述控制装置检测从所述车辆的周围检测出的物体的移动特性，

所述控制装置考虑检测出的所述移动特性来预料所述物体的移动路径，

在判断为沿着预料的所述移动路径移动的所述物体与为了驻车而移动的所述车辆相干涉的情况下，基于所述物体的预料移动路径是否与所述车辆的预设定的驻车路径交叉，为了躲避所述物体，所述控制装置调节所述车辆的驻车路径和/或所述驻车路径上的行驶，

在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置控制为调节所述驻车路径，

在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的驻车路径不交叉的情况下，所述控制装置控制为维持预设定的所述驻车路径且调节所述驻车路径上的行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

所述移动特性包括所述物体的相对位置、所述物体的移动方向以及所述物体的移动速度。

3.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

调节的所述驻车路径包括至少一次回转。

4.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

所述控制装置调节所述车辆的速度及转向，以调节所述驻车路径上的行驶。

5.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置将所述车辆的回转地点重新设定于所述物体的后方。

6.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置控制所述车辆的速度，以使所述物体先行于所述车辆经过预设定的所述驻车路径。

7.根据权利要求6所述的自动驻车装置，其中，

在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的预设定的驻车路径交叉的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，直至所述物体经过所述驻车路径。

8.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

在判断为所述物体的预料移动路径与所述车辆的驻车路径不交叉的情况下，在与所述物体的预料移动路径邻近的所述驻车路径的区间的期间，所述控制装置使所述车辆以比所述驻车路径的其它区间的速度低的速度行驶。

9.根据权利要求8所述的自动驻车装置，其中，

在横穿车道的所述驻车路径的区间的至少一部分期间，所述控制装置使所述车辆以比所述驻车路径的其它区间的速度低的速度行驶。

10.根据权利要求8所述的自动驻车装置，其中，

在所述车辆的回转之前，所述控制装置使所述车辆以第一速度行驶，

在与所述物体的预料移动路径邻近的所述驻车路径的一部分区间的期间，所述控制装置使所述车辆以比所述第一速度小的第二速度行驶。

11.根据权利要求10所述的自动驻车装置，其中，

在所述车辆的回转之后，所述控制装置使所述车辆以比所述第一速度小的第三速度行驶，

当所述车辆对准驻车空间时，所述控制装置使所述车辆以比所述第二速度及所述第三速度大的第四速度行驶。

12.根据权利要求1所述的自动驻车装置，其中，

当判断为所述物体从所述车辆的前方横穿所述车辆的行驶方向时，所述控制装置使所述车辆停止，并重新设定用于躲避所述物体的驻车路径。