[发明专利]智能菠萝收割机器人的使用方法

说明书

智能菠萝收割机器人的使用方法，智能菠萝收割机器人包括有收割机械手、机械臂、机械座以及控制器，收割机械手包括有收割装置、输送装置以及连接球头，收割装置与输送装置连接，机械臂与输送装置连接，输送装置与连球接头连接，连球接头与机动车球连接，收割装置包括有电剪刀以及摆转装置，输送装置包括有输送带以及输送电机；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手向菠萝移动，控制电剪刀将菠萝的果柄切断，然后控制摆转装置将菠萝送到输送装置的输送带，再利用输送带将菠萝送到机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

技术领域

本发明涉及一种菠萝收割设备的使用方法，特别涉及一种收割菠萝的智能菠萝收割机器人的使用方法。

背景技术

目前，菠萝收割，使用人工采摘，人工采摘的劳动强度较大，效率较低；一种智能菠萝收割机器人的使用方法，已成为企业降低农民劳动强度，以及提高收割效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能菠萝收割机器人的使用方法，用于降低工人采摘菠萝的劳动强度，以及提高菠萝收割的效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能菠萝收割机器人包括有收割机械手、机械臂、机械座以及控制器，机械座以及控制器安装于机动车上，机械座与机械臂连接，机械臂与收割机械手连接；收割机械手包括有收割装置、输送装置以及连接球头，收割装置与输送装置连接，机械臂与输送装置连接，输送装置与连球接头连接，连球接头与机动车球连接，利用机械臂驱动输送装置以及收割机械手移动；收割装置包括有电剪刀以及摆转装置，电剪刀与摆转装置连接，摆转装置与输送装置连接；电剪刀包括有前剪刀、后剪刀、弹簧以及电动拉杆，摆转装置包括有摆转板、摆转电机以及连接板，前剪刀与后剪刀铰接，弹簧与前剪刀以及后剪刀连接，电动拉杆的机座与摆转板固定连接，前剪刀与电动拉杆的机座连接，后剪刀与电动拉杆的驱动杆连接；摆转板与摆转电机的摆转驱动头连接，摆转板的机座与连接板连接；利用电剪刀将菠萝剪下，利用摆转装置将菠萝送到与输送装置；输送装置包括有输送带、输送电机、支架、主动轮以及被动轮，支架通过连接球头与机动车连接，机械臂与支架铰接，主动轮以及被动轮与支架连接，输送电机的机座与支架连接，输送电机的电机轴与主动轮连接，输送带与主动轮以及被动轮连接，连接板与支架连接；利用摆转装置的摆转板将菠萝送到输送带，利用输送带将菠萝送到机动车的车厢；控制器包括有摄像传感器、横向接近传感器、纵向接近传感器、剪刀前传感器、剪刀后传感器、剪刀感应件、上摆传感器、下摆传感器、摆转感应件、启动开关、停止开关以及智能触屏显示器；摄像传感器安装于支架上，横向接近传感器以及纵向接近传感器安装于摆转板上，用于检测菠萝的位置；剪刀前传感器以及剪刀后传感器安装于摆转板上，剪刀感应件安装于电动拉杆的驱动杆上，用于控制电剪刀剪断菠萝的果柄，上摆传感器以及下摆传感器安装于连接板，摆转感应件安装于摆转电机的摆转驱动头上，用于控制摆转板摆转的角度；控制器、启动开关、停止开关以及智能触屏显示器安装于机动车的驾驶室内；控制器通过控制线与摄像传感器、横向接近传感器、纵向接近传感器、剪刀前传感器、剪刀后传感器、上摆传感器、下摆传感器、启动开关、停止开关以及智能触屏显示器连接；为了将菠萝的果柄插入电剪刀的剪刀口内，电剪刀初始状态是：电剪刀的剪刀口处于打开状态；电剪刀的剪刀口处于打开状态时，电动拉杆的驱动杆处于伸出状态，驱动杆上的剪刀感应件接近剪刀前传感器；为了将收割的菠萝的摆入到输送带，摆转装置的初始状态是：摆转装置处于未摆转状态，摆转装置处于未摆转状态时，摆转装置的摆转板处于水平状态；摆转电机的摆转驱动头上的摆转感应件接近上摆传感器。