[发明专利]基于CAN总线级联的多电机控制同步装置有效

专利信息
申请号: 201810783154.0 申请日: 2018-07-17
公开(公告)号: CN109067261B 公开(公告)日: 2022-01-25
发明(设计)人: 程教文;李诗广;方中元;肖信照;蒋普 申请(专利权)人: 杭州为诺智能科技有限公司
主分类号: H02P5/46 分类号: H02P5/46
代理公司: 浙江永鼎律师事务所 33233 代理人: 郭小丽
地址: 310012 浙江省杭州市*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 基于 can 总线 级联 电机 控制 同步 装置
【说明书】:

发明涉及控制技术领域,尤其是公开了一种基于CAN总线级联的多电机控制同步装置,包括主控制器和从控制器,从控制器通过CAN总线依次连接后再连接主控制器,从控制器通过CAN总线连接主控制器;主控制器和/或从控制器包括壳体和线路整理器;线路整理器包括压线部件和套线部件;压线部件包括两个对立于线路上方和下方的压件;套线部件包括靠近出线端的两个弧形套线件、两个C形套及调位螺杆;两个U形套线件对立设于线路两侧,两个弧形套线件之间形成供线路穿过的线路通道;两个弧形套线件互相接触的边缘形成凸边,调位螺杆穿过凸边连接两弧形套线件;C形套连接弧形套线件;C形套的顶部和底部边缘分别可滑动连接于壳体顶面和底面。

技术领域

本发明涉及控制技术领域,尤其是涉及一种基于CAN总线级联的多电机控制同步装置。

背景技术

1、CAN总线:CAN是控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)的简称,是ISO国际标准化的串行通信协议。CAN属于现场总线的范畴,它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。

2、反馈控制:通过一定手段将系统的输出结果信息送到输入端,并与预期的输出结果进行比较,根据比较结果调整输入信息。这样的控制过程称为反馈控制。

3、电机运行参数:电机转动过程中的电流、机体温度等物理参数。

现有的同步电机控制系统分为两种,一种是简单的机械传动结构:由主控制器控制主电机转动,从电机通过机械连接方式直接与主电机相连。这样的同步方式在小范围的工作环境下可以达到很好的同步效果,但是随着生产线扩张以及从电机数目的增加,机械结构变得越来越复杂。并且简单的机械传动缺乏反馈机制,当某电机出现故障时可能会干扰整个系统的正常运行。

第二种是多控制器独立控制的结构:若干个电机分为一组,受一个控制器独立控制,形成同步控制网络。这样的方式虽然弥补了机械传动结构的不足,但是各控制器之间缺乏联动调节机制,某一控制器出现故障会导致误差不断加大,最终导致系统运行异常。随着多电机同步控制系统的规模不断扩大,对控制器的性能和安装布局方式提出了更高的要求。采用机械传动刚性连接装置实现各电机同步,没有异常状况自我调整和保护功能。

于是出现了一种包括主控制器和从控制器的控制系统,通过主控器接收指令,并发送给从控制器,但是主控制器和从控制器连接线路多而杂乱,导致线路接口容易松动,难以识别损坏线路,拆装容易影响其他线路等问题。另外,控制器工作量大,发热量大,散热效果差,造成控制系统运行缓慢。而传统的散热孔一般设于壳体侧面,其出风效果有限,还容易将外部灰尘等杂质带入壳体内,影响主控制器和从控制器的正常工作。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足,提供一种基于CAN总线级联的多电机控制同步装置,方便线路管理。

为了实现上述目的,本发明采用以下技术方案:一种基于CAN总线级联的多电机控制同步装置,包括主控制器和若干连接电机的从控制器,所述从控制器通过CAN总线依次连接后再连接主控制器,所述从控制器通过CAN总线连接主控制器;

所述主控制器和/或从控制器包括壳体和可拆卸连接于壳体上的线路整理器;所述壳体前面为接口面,该接口面上设有连接线路的线路接口;

所述线路整理器包括压线部件和套线部件;

使用时,可通过主控制器向从控制器同一下发控制指令,实现统一的控制;同时从控制器可定期向主控制器反馈电机的工作状态,方便使用者观察电机运行状态;所述线路整理器可对连接在主控制器上的线路线路进行整理;其中压线部件可压紧线路的接口处,进而防止线路接口松动,尤其能防止移动主控器时,线路位置松动;而套线部件可对杂乱的线路进行捆扎,减小空间占用,也方便管理。

所述压线部件包括两个对立设于线路上方和下方的压件,所述压件上设有供线路呈一字型排开穿过的线路槽,该压件具有靠近接口面的进线端和与进线端对立的出线端;

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