[发明专利]一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法

权利要求书

1.一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.根据激光雷达初次测量结果，初始化货包角点位置概率分布；

步骤2.根据激光雷达的多次测量结果，更新货包角点位置的概率分布；

步骤3.根据已经更新好的角点概率分布，估计货包角点位置；

步骤4.对货包边缘的线段信息进行提取；

步骤5.使用递推最小二乘法估计货包边缘信息；

步骤6.根据货包角点位置和边缘的估计结果，计算货包之间相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述更新货包角点位置的概率分布方法具体为：

其中，l_s表示激光雷达在测量到位置x是角点的概率对数比，y1为激光雷达位于位置pos1时两束相邻的测距光束中的其中一束与货包边缘的交点的纵坐标；y2为激光雷达位于位置pos1时两束相邻的测距光束中的另一束与货包边缘的延长线交点的纵坐标；y3为激光雷达位于位置pos2时两束相邻的测距光束中的其中一束与货包边缘的交点的纵坐标；y4为激光雷达位于位置pos2时两束相邻的测距光束中的另一束与货包边缘的延长线交点的纵坐标。

3.根据权利要求1所述的一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，其特征在于，在所述步骤3中，利用贝叶斯滤波的方法对货包角点位置进行估计。

4.根据权利要求3所述的一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，其特征在于，所述步骤3具体包括以下子步骤：

首先将通过转换公式转换为概率值，然后通过归一化参数η对范围[y1,y2)的数据进行归一化，

其中，bel_t(x)为位置x在t时刻下是角点的概率，l_t为t时刻下测量范围内所有点的概率对数比，y1为激光雷达位于位置pos1时两束相邻的测距光束中的其中一束与货包边缘的交点的纵坐标；y2为激光雷达位于位置pos1时两束相邻的测距光束中的另一束与货包边缘的延长线交点的纵坐标；

根据区间[y1,y2)内的概率分布情况，估计货包角点位置，计算公式如下：

pos为估计的货包角点位置的值，i表示区间[y1,y2)内货包角点的位置索引。

5.根据权利要求1所述的一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，其特征在于，在所述步骤4中，对货包边缘的线段信息进行提取的具体方法为：

假设激光雷达测量周围环境得到的数据点集合为P＝{p₁,p₂,...,p_n}，起点p₁与终点p_n相连所得到的线段记为l₁，计算起点到终点之间的数据点到线段l₁的距离为d_max，若d_max小于阈值d，则认为该数据部分为一条，算法结束，否则记距离为d_max处的分割点为p_k，则将点p_k的σ邻域标记为活动区域。