[发明专利]一种室内导航方法

权利要求书

1.一种室内导航方法，其特征在于，

使用惯性测量元件对移动设备的空间信息进行测量，同时结合地磁传感器对惯性测量所测得的空间参数进行修正，最后得到高精度的无偏测量结果，提高导航精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，惯性测量元件使用捷联式惯性导航方法，使用内置的陀螺仪和加速计测量设备角度的变化（dq）和速度的变化（dv），根据惯性导航姿态算法求得设备的实时位置(Pa)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行惯性测量的同时，使用地磁测量模块测量移动设备周围的地磁强度信息，根据测得的地磁强度信息使用指纹匹配算法，得到移动设备的位置信息（Pb）,

其中包括以下步骤：

1）首先使用地磁测量设备，收集室内的地磁强度信息，用于构建地磁定位的指纹数据库；

2）移动设备通过内置的地磁传感器，测量所处位置周围的地磁强度向量，同时计算地磁信息强度与在线地磁指纹数据库向量的余弦相似度；

3）将计算所得的余弦相似度按照由大到小的顺序进行排序，并从中选取N个相似度较大的参考点；

4）通过不同参考点的位置信息估算移动终端的位置坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在设备开始导航时，使用地磁导航模块获取移动设备的初始位置信息，同时惯性导航模块测量设备的运动姿态，将移动设备的实时位置反馈给用户；每隔预定的时间，由地磁导航模块重新更新设备位置，同时惯性导航模块在此位置上重新进行导航定位。