[发明专利]基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统

权利要求书

1.一种基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，其特征在于，包括支架控制器、传感器、BP神经网络模型和自适应调节器，其中：

所述传感器，用于检测液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数；所述传感器检测的液压支架的工作状态参数包括：液压支架的升架支撑力、移架行程、推溜行程和护帮板对煤壁的压力；所述传感器检测的环境状态参数包括：工作面的倾角参数和俯仰角参数；所述传感器检测的液压支架的工作状态参数还包括：降柱压力、降柱时间、移架时间、推溜时间、护帮板行程、升架初撑力和升架时间；

所述BP神经网络模型接收所述传感器发送的液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数、采煤机运行参数和泵站供液参数作为输入信号，根据所述输入信号确定理想控制目标参数并将所述理想控制目标参数作为输出信号输出；

所述自适应调节器接收所述BP神经网络模型发送的理想控制目标参数和所述传感器发送的液压支架的工作状态参数，获取理想控制目标参数和液压支架的工作状态参数之间的误差值；

所述支架控制器获取所述自适应调节器发送的误差值，获取采煤机运行参数和泵站供液参数，根据所述误差值、所述采煤机运行参数和所述泵站供液参数确定液压支架的动作参数以控制所述液压支架动作；

所述输出模块输出的所述理想控制目标参数包括：液压支架的目标升架支撑力、移架目标行程、推溜目标行程和护帮板对煤壁的目标压力。

2.根据权利要求1所述的基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，其特征在于：

所述BP神经网络模型包括输入模块、隐层模块和输出模块；

所述输入模块接收所述传感器发送的液压支架的工作状态参数、环境状态参数，所述采煤机运行参数和所述泵站供液参数作为输入信号；

所述输出模块将所述理想控制目标参数作为输出信号；

所述隐层模块中包括液压支架自动控制的不同阶段的标准动作参数，其中每一阶段的标准动作参数与前一阶段的标准动作参数间通过权重值相关联，所述权重值根据所述输出信号与所述输入信号进行配置。

3.根据权利要求2所述的基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，其特征在于：

所述BP神经网络模型还用于接收所述自适应调节器输出的所述误差值，根据所述误差值对所述权重值进行调整。

4.根据权利要求3所述的基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，其特征在于：

所述隐层模块中，液压支架自动控制的不同阶段包括：液压支架的降架阶段、液压支架的移架阶段和液压支架的升架阶段。

5.根据权利要求4所述的基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，其特征在于：

所述隐层模块中的液压支架自动控制的不同阶段的标准动作参数包括：移架过程为卡的判定参数、移架过程为别的判定参数、移架速度为慢的判定参数、降柱泄压速度为慢的判定参数、升柱初撑力为低的判定参数以及护帮板压力为低的判定参数。