[发明专利]一种具有远程运动中心的并联式手术机器人

权利要求书

1.一种具有远程运动中心的并联式手术机器人，该并联式手术机器人包括机器人主体(1)、机器人定位系统和手术台(5)，其特征在于：所述机器人主体(1)包括第一支链(10a)、第二支链(10b)、丝杠(8)、手术刀(9)和机器人底座(6)；所述第一支链(10a)包括第一支链座(11)、第一支链铰链座(12)、第一支链电机A(14)、第一支链电机B(15)、第一支链短杆(13)、第一支链连杆A(16)、第一支链连杆B(17)和第一支链动平台(18)；

所述第一支链座(11)固定在机器人底座(6)上，第一支链铰链座(12)安装在第一支链座(11)上；第一支链电机A(14)安装在第一支链铰链座(12)上，第一支链短杆(13)与第一支链电机A的输出轴固定连接；第一支链电机B(15)安装在第一支链短杆(13)上，第一支链连杆A(16)与第一支链电机B输出轴固定连接；所述第一支链短杆(13)、第一支链连杆A(16)、第一支链连杆B(17)和第一支链动平台(18)构成一平面连杆机构；所述第二支链(10b)和第一支链(10a)的结构相同；第二支链短杆(23)、第二支链连杆A(26)、第二支链连杆B(27)和第二支链动平台(28)亦构成平面连杆机构；第一支链(10a)和第二支链(10b)形成并联机构；手术刀(9)轴线位于两支链所在平面的相交线上；第一支链铰链座(12)的轴线与第二支链铰链座(22)的轴线相交于一点；

所述丝杠(8)通过旋转副与第一支链动平台(18)相连，第二支链动平台(28)通过丝杠套筒(7)安装在丝杠上，手术刀(9)固定在丝杠(8)的底端上；第一支链动平台(18)与第二支链动平台(28)之间的相对平动通过丝杠传动转化为手术刀(9)绕手术刀自身转轴的旋转运动，手术刀(9)具有沿x、y、z轴的三个平动自由度和一个绕手术刀轴的旋转自由度；

所述机器人定位系统包括机器人上定位臂(2)、机器人下定位臂(3)和定位导轨滑轨机构(4)；定位导轨滑轨机构(4)安装在手术台(5)上，机器人上定位臂(2)一端通过转动副与机器人主体相连，另一端与机器人下定位臂(3)的一端连接；机器人下定位臂的另一端通过转动副安装在机定位导轨滑轨机构(4)上。