[发明专利]定位建图方法及装置、定位方法、装置和系统

权利要求书

1.一种定位建图方法，其特征在于，该方法包括：

获取指定地区的样本图像，从样本图像中提取特征点；

确定各特征点的定位数据，并进行保存；

根据各特征点的定位数据确定各特征点对应的空间区间；

为各特征点生成基于词汇树的视觉字典，并在所述视觉字典中记录各特征点对应的空间区间；

所述确定各特征点的定位数据包括：

获取拍摄所述样本图像的设备的位姿数据；

根据各特征点的深度信息和所述位姿数据计算出各特征点的定位数据；

其中，所述视觉字典中记录的各特征点对应的空间区间具体为各特征点与地图网格的第二对应关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为各特征点生成基于词汇树的视觉字典包括：

对各特征点进行分类训练，得到关于提取的各特征点的词汇树，建立所述词汇树的各叶子节点与特征点的第一对应关系；

在所述视觉字典中记录所述第一对应关系。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉字典的格式为二进制文件。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各特征点的定位数据确定各特征点对应的空间区间包括：

将指定地区的地图进行网格化设计，得到多个地图网格；

根据各特征点的定位数据建立各特征点与地图网格的第二对应关系；

所述在所述视觉字典中记录各特征点对应的空间区间包括：在所述视觉字典中记录所述第二对应关系。

5.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：

获取初步定位数据和检索用图像；

从所述检索用图像中提取特征点；

从视觉字典中检索出与提取出的特征点匹配的特征点，其中，所述视觉字典中记录有各特征点对应的空间区间，在检索过程中依据所述初步定位数据对应的空间区间筛选待匹配的特征点；

基于匹配的特征点的定位数据对所述初步定位数据进行修正；

所述视觉字典中记录的各特征点对应的空间区间具体为各特征点与地图网格的第二对应关系；

所述在检索过程中依据所述初步定位数据对应的空间区间筛选待匹配的特征点包括：

确定所述初步定位数据对应的地图网格，根据所述第二对应关系筛选待匹配的特征点；

其中，所述地图网格是将指定地区的地图进行网格化设计得到的。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述视觉字典中还记录有特征点与叶子节点的第一对应关系，所述从视觉字典中检索出与提取出的特征点匹配的特征点包括：

根据提取出的特征点计算词袋向量，确定各提取出的特征点经过的叶子节点；

根据所述第一对应关系确定与经过的叶子节点对应的特征点。

7.一种定位建图装置，其特征在于，该装置包括：

特征点提取单元，用于获取指定地区的样本图像，从样本图像中提取特征点；

定位数据单元，用于确定各特征点的定位数据，并进行保存；

视觉字典生成单元，用于根据各特征点的定位数据确定各特征点对应的空间区间，为各特征点生成基于词汇树的视觉字典，并在所述视觉字典中记录各特征点对应的空间区间；

所述定位数据单元，用于获取拍摄所述样本图像的设备的位姿数据，根据各特征点的深度信息和所述位姿数据计算出各特征点的定位数据；

其中，所述视觉字典中记录的各特征点对应的空间区间具体为各特征点与地图网格的第二对应关系。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述视觉字典生成单元，用于对各特征点进行分类训练，得到关于提取的各特征点的词汇树，建立所述词汇树的各叶子节点与特征点的第一对应关系，在所述视觉字典中记录所述第一对应关系。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述视觉字典的格式为二进制文件。