[发明专利]模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法和系统

权利要求书

1.一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过高精度定位设备获取GNSS信号的载波相位信息；

通过获取的载波相位信息计算得到RTK固定解，同时生成带对应坐标信息的结果信息；

完成测试设备步行惯性导航初始化；

隔离测试设备的GNSS信号源，使测试设备进入信号源隔离的步行惯性导航工作模式，高精度定位设备继续得到RTK固定解步行结果信息；

将测试设备带坐标的步行结果信息与高精度定位设备的步行结果信息进行对比，得出精确的误差统计。

2.如权利要求1所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，通过定位服务供应商RTK账号获取附近定位服务供应商的载波相位信息。

3.如权利要求2所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，所述RTK固定解为厘米级RTK固定解。

4.如权利要求3所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，当测试设备使用外接天线时，通过断开测试设备与外接天线的连接来隔离测试设备的GNSS信号源。

5.如权利要求4所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，外接天线通过射频延长线连接到测试设备。

6.如权利要求5所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，外接天线与射频延长线通过射频连接头连接，通过断开射频连接头来隔离测试设备的GNSS信号源。

7.如权利要求3所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，当测试设备使用内接天线时，通过GNSS信号屏蔽纸对测试设备进行屏蔽来隔离测试设备的GNSS信号源。

8.如权利要求3所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试方法，其特征在于，当测试设备使用内接天线时，通过关闭测试设备GNSS观测数据软件接口来隔离测试设备的GNSS信号源。

9.一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试系统，其特征在于，包括测试设备和高精度定位设备，所述的高精度定位设备获取当前环境下GNSS信号的载波相位信息，通过定位服务供应商RTK账号获取附近定位服务供应商的载波相位信息，然后计算得到RTK固定解，同时会生成具有对应坐标信息的结果信息；步行一段时间完成测试设备步行惯性导航初始化，隔离所述测试设备的GNSS信号源，使所述测试设备进入信号源隔离的步行惯性导航工作模式，同时高精度定位设备继续得到RTK固定解步行结果信息，将测试设备带坐标的步行结果文件与高精度定位设备的定位结果文件进行对比得出精确的误差统计。

10.如权利要求9所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试系统，其特征在于，当所述的测试设备使用外接天线时，通过断开测试设备与外接天线的连接来隔离测试设备的GNSS信号源；当测试设备使用内接天线时，通过GNSS信号屏蔽纸对测试设备进行屏蔽来隔离测试设备的GNSS信号源或者通过关闭测试设备GNSS观测数据软件接口来隔离测试设备的GNSS信号源。

11.如权利要求9所述的一种模拟无卫星信号的步行惯性导航测试系统，其特征在于，所述RTK固定解为厘米级RTK固定解。