[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

行驶控制部，其控制车辆沿着目标路径自动行驶；

位置检测单元，其检测所述车辆的位置；以及

转向扭矩检测单元，其检测驾驶员输入到方向盘的转向扭矩，

所述行驶控制部包括：

车道变更控制部，其执行使所述车辆从行驶中的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更的车道变更控制；以及

偏差计算部，其基于所述车辆的位置计算偏差，所述偏差是所述车辆相对于与所述目标路径相对应的虚拟的曲线的偏移量，

在将与所述第一车道的宽度方向平行的一个方向作为第一方向，将与所述第一方向相反的方向作为第二方向时，在操作所述方向盘以使所述车辆朝向所述第一方向的情况下，用正值表示所述转向扭矩，在操作所述方向盘以使所述车辆朝向所述第二方向的情况下，用负值表示所述转向扭矩，

在所述转向扭矩为正值的第一阈值以上的情况下，或者在所述转向扭矩为负值的第二阈值以下的情况下，所述车道变更控制部停止进行所述车道变更控制，

所述第一阈值和所述第二阈值根据所述偏差而变化，

所述偏差由在所述第一车道的宽度方向上相对于所述虚拟的曲线的偏移量表示，并且在所述车辆从所述虚拟的曲线向所述第一方向偏移的情况下用正值表示所述偏差，在所述车辆从所述虚拟的曲线向所述第二方向偏移的情况下用负值表示所述偏差，

所述偏差为正值的第一基准值以上的情况下的所述第一阈值比除此以外的情况下的所述第一阈值小，

所述偏差为负值的第二基准值以下的情况下的所述第二阈值比除此以外的情况下的所述第二阈值大，

在所述第一车道的所述第一方向侧存在所述第二车道的情况下的所述第一基准值比在所述第一车道的所述第二方向侧存在所述第二车道的情况下的所述第一基准值大，

在所述第一车道的所述第一方向侧存在所述第二车道的情况下的所述第二基准值比在所述第一车道的所述第二方向侧存在所述第二车道的情况下的所述第二基准值大。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，执行所述车道变更控制的情况下的所述虚拟的曲线是车道变更时的所述车辆的位置的目标点的轨迹，且与所述第一车道与所述第二车道的边界交叉。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制部还具备：

车道维持控制部，其执行将所述车辆维持在所述第一车道内的车道维持控制；以及

方向指示检测部，其检测所述车辆的方向指示器的工作状态，

在所述转向扭矩为正值的第三阈值以上的情况下，或者所述转向扭矩为负值的第四阈值以下的情况下，所述车道维持控制部停止进行所述车道维持控制，

所述第三阈值和所述第四阈值根据所述偏差和所述方向指示器的工作状态而变化。

4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述偏差由在所述第一车道的宽度方向上相对于所述虚拟的曲线的偏移量表示，并且在所述车辆从所述虚拟的曲线向所述第一方向偏移的情况下用正值表示所述偏差，在所述车辆从所述虚拟的曲线向所述第二方向偏移的情况下用负值表示所述偏差，

所述偏差为正值的第三基准值以上且所述方向指示器指示所述第一方向的情况下的所述第三阈值比除此以外的情况下的所述第三阈值小，

所述偏差为负值的第四基准值以下且所述方向指示器指示所述第二方向的情况下的所述第四阈值比除此以外的情况下的所述第四阈值大。

5.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，执行所述车道维持控制的情况下的所述虚拟的曲线为所述第一车道的车道中心线。

6.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述位置检测单元是基于由照相机装置拍摄到的图像来识别所述第一车道和所述第二车道的形状的外部环境识别装置。

7.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述位置检测单元是基于来自定位卫星的位置信息来获取所述车辆的位置的信息和所述第一车道和第二车道的形状的信息的导航装置。