[发明专利]在有意图的车道变换时的危险识别

说明书

本发明涉及一种用于求取本车辆从当前使用的车道到相邻车道中的车道变换的潜在危险的方法(100)，其中，观察本车辆的外部空间中的检测范围，其中，分析评价在检测范围中识别到的对象对潜在危险的影响，其中，由在检测范围中识别到的内部其它车辆的位置和速度来分析评价，本车辆在有意图的车道变换之后所在的目标区是否对于位于所述检测范围外的外部其它车辆而言能到达。本发明还涉及一种用于至少部分自动化地控制本车辆的方法(200)，其中，在有意图地进行车道变换时，借助本发明方法(100)评价车道变换的潜在危险，其中，当目标区对于外部其它车辆而言可到达时，禁止车道变换。本发明还涉及一种相应的计算机程序。

技术领域

本发明涉及一种用于求取有意图的车道变换的潜在危险，所述方法既可以用于支持人类驾驶员又可以用于至少部分自动化的行驶。

背景技术

在高速公路和快速道路上行驶时，在车道变换时的错误常常导致危险状况。在超车道上行驶的车辆由于在它们前方并入的车辆而突然受迫实施完全制动或者甚至发生事故。

对此原因在于，常常低估当前被使用的车道和希望变换到其上的车道之间的速度差。例如，准备开始超过以80km/h行驶的载重车的驾驶员可能意识不到在超车道上以250km/h靠近的车辆。但是，当车道上的交通在障碍物前停顿并且驾驶员尝试并入在另一车道上以正常速度行驶的交通时，例如也可能产生超过100km/h的速度差。

EP 1 858 745 B1公开了一种车道变换辅助，其识别有意图地变换车道到相邻车道上、检测在该相邻车道上的其它车辆并且评价碰撞风险。根据碰撞风险来引起警告和其它措施。

US 9.475.491 B1公开了一种系统，其在自主行驶车辆的情况下识别在相邻车道上行驶的车辆之间的空隙并且相应地控制到该相邻车道上的变换。

WO 2007/014 633 A1公开了一种车道变换辅助，其在环境监视装置的检测范围被部分遮挡时进行识别。

WO 2016/081 488 A1公开了一种用于评价有意图的车道变换的系统，该系统也可以在不能求取其它车辆相对于本车辆的准确角度位置和从而当前被其它车辆使用的车道时可靠地评价与非常快速地靠近的其它车辆的碰撞危险。

发明内容

在本发明的框架内，提出一种用于求取本车辆从当前被使用的车道到相邻车道中的车道变换的潜在危险的方法。在该方法中观察本车辆的外部空间中的检测范围，并且分析评价在检测范围中识别到的对象对潜在危险的影响。

由在检测范围中识别到的内部其它车辆的位置和速度来分析评价，本车辆在有意图的车道变换之后所处的目标区是否对于位于检测范围外的外部其它车辆而言可到达。

在该上下文中，“可到达”尤其理解为有意图的车道变换在目标区中引起本车辆与外部其它车辆之间的冲突。在该上下文中，以下情况例如可以被评价为冲突：外部其它车辆为了避免碰撞或为了遵守相对于本车辆的安全间距而必须执行车道变换或者必须以超过在协同合作的行驶情况下的常规程度来减速。因此，可以由快速靠近的车辆的驾驶员预计，当本车辆变换到他的车道上时，他松开油门或稍微制动。

可看出，在许多情况下，在检测范围中识别到的内部其它车辆的位置关系使得能够如下实现可信论断：目标区对于外部其它车辆而言不可到达。这尤其在被认为与如下常规交通情况一致时适用：

·纵向(沿行驶方向)和横向(侧向)加速度和减速度物理地被限制在最大值内，

·交通参与者协同表现并且有意地不导致危险状况，

·基本遵守交通规则和速度限制，即例如不发生禁止的右侧超车或者超过允许的最高速度不高于30％。

为了避免与快速靠近的其它车辆发生冲突，不再必要的是，检测和跟随其它车辆。为此，在速度为250km/h或更高的情况下至少300m的检测半径是必需的，这不能够由许多目前使用的传感器来承担。