[发明专利]一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法，其特征在于，包括步骤如下：

步骤一、利用未知位置的接收机测量m颗GNSS卫星的伪距观测量，计算获得未知接收机钟差δt_u；m为正整数；

步骤二、设置未知接收机定位迭代求解初值；

步骤三、利用LEO卫星的伪距观测值和GNSS卫星的伪距观测值构成GNSS与LEO联合伪距残差观测值y；

步骤四、利用步骤一求解的未知接收机钟差，约束钟差δt_u固定不变，实现未知接收机钟差与未知接收机三维位置的解耦，迭代求解未知接收机的三维位置迭代方程，获取未知接收机的三维位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法，其特征在于：

所述步骤一中，未知位置的接收机测量的GNSS卫星的伪距观测量的矢量为：

其中，未知接收机位置r_u＝[u_x,u_y,u_z]^T和未知接收机钟差对应的距离cδt_u组成未知参数矢量x＝[u_x,u_y,u_z,cδt_u]^T；

卫星i在地心地固坐标系下的位置坐标为xⁱ＝(xⁱ,yⁱ,zⁱ)^T，

分量

是卫星i的伪距测量误差；n为正整数；c为光速。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法，其特征在于：

所述步骤二中，未知接收机定位迭代求解初值为x＝[0,0,0,cδt_u]^T。

4.根据权利要求3所述的一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法，其特征在于：

所述GNSS与LEO联合伪距残差观测值y为：

其中，低轨道卫星伪距观测矢量为n为正整数。

5.根据权利要求4所述的一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位方法，其特征在于：

所述步骤四中，未知接收机的三维位置迭代方程为：

s.t.x(4)＝cδt_u

其中，矩阵

矩阵

迭代求解未知参数矢量x＝[u_x,u_y,u_z,cδt_u]^T；x(4)为x的第四个分量；未知接收机到卫星i的距离

设置迭代收敛条件为总迭代次数小于等于K次或阈值η<6；K为设定的迭代次数，为正整数。

6.一种基于GNSS钟差固定的低轨导航增强定位系统，其特征在于，包括第一模块、第二模块、第三模块；

第一模块，用于接收未知位置的接收机测量的m颗GNSS卫星的伪距观测量，计算获得未知接收机钟差δt_u；m为正整数；

第二模块，用于设置未知接收机定位迭代求解初值；利用LEO卫星的伪距观测值和GNSS卫星的伪距观测值构成GNSS与LEO联合伪距残差观测值y；

第三模块，用于利用第一模块求解的未知接收机钟差，约束钟差δt_u固定不变，实现未知接收机钟差与未知接收机三维位置的解耦，迭代求解未知接收机的三维位置迭代方程，获取未知接收机的三维位置。