[发明专利]一种蛇形机器人

权利要求书

1.一种蛇形机器人，其特征在于，包括：

由若干的节骨模组(10)连接构成的节骨机构(1)，所述的节骨模组(10)由若干节骨单元沿着圆周方向通过伸缩结构拼接成口径可调的环形，若干个节骨模组(10)叠加成长条筒形，相邻的节骨模组(10)通过沿周向分布的若干个铰接结构连接，并且所述节骨机构(1)包括由节骨模组(10)构成的节骨内筒(12)和套装在节骨内筒(12)外侧的由节骨模组(10)构成的节骨外筒(11)；

分别连接在节骨机构(1)两端的用于将节骨内筒(12)端部的节骨模组(10)向节骨外筒(11)端部移动或将节骨外筒(11)端部的节骨模组(10)向节骨内筒(12)端部移动的前移动模块(21)和后移动模块(22)；

连接在前移动模块(21)上的用于调节节骨外筒(11)上的相邻节骨模组(10)之间角度的前方向模块(31)和连接在后移动模块(22)上的用于调节节骨外筒(11)上的相邻节骨模组(10)之间角度的后方向模块(32)；

与前移动模块(21)、后移动模块(22)、前方向模块(31)和后方向模块(32)电连接的用于控制其工作状态的控制单元。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述的节骨模组(10)的节骨单元包括节点(100)和附节点(101)，所述的节点(100)和附节点(101)自身在节骨模组(10)的周向上呈左右对称结构，数量相同的节点(100)和附节点(101)沿着圆周方向相间排列并拼接成环形，伸缩结构为插槽(102)和可在插槽(102)中伸入伸出的插销(103)，插槽(102)和插销(103)分别设置在节点(100)和附节点(101)上。

3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述的相邻节骨模组(10)之间的铰接结构包括推块(106)和铰接槽(107)，所述的推块(106)和铰接槽(107)分别设置在节点(100)上沿节骨模组(10)轴向的前侧和后侧，所述的铰接槽(107)为开设在节点(100)上的沿径向的通孔槽，并且在节点(100)的后侧开设了导通至通孔槽侧壁的缺口，所述的推块(106)设置在节点(100)前侧开设的腔体中，并且推块(106)上设置了用于卡入铰接槽(107)的铰接球头(108)，推块(106)在腔体中沿着节骨模组(10)轴向滑动并通过锁定机构锁定推块(106)超出腔体的长度，并且推块(106)与连接在腔体底部的推块拉簧(109)连接。

4.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于，所述的锁定机构包括压杆(110)和锁定滑块(111)，所述推块(106)的沿节骨模组(10)周向的侧壁上设置有倾斜于推块(106)滑动方向的滑槽一(112)，所述的压杆(110)设置在节点(100)上并且位于推块(106)的沿节骨模组(10)周向的侧边，压杆(110)上设置了用于插入滑槽一(112)的销子一(113)，压杆(110)沿节骨模组(10)的径向滑动来带动推块(106)沿着节骨模组(10)轴向滑动，所述的锁定滑块(111)位于压杆(110)的沿节骨模组(10)周向的侧边，并且两者的相对面上都设置了用于啮合的锯齿部(116)，所述锁定滑块(111)沿着在节点(100)上设置的沿节骨模组(10)周向的滑道(114)滑动，并且滑道(114)中设置有带动锁定滑块(111)抵住压杆(110)的锁紧弹簧(115)。

5.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于，所述的前方向模块(31)、后方向模块(32)包括沿周向分布的并且与节骨外筒(11)上的铰接结构一一对应的方向单元(300)，所述的方向单元(300)包括由驱动机构带动沿节骨模组(10)的径向运动的用于按压压杆(110)的凸轮(301)。