[发明专利]一种并联式机构

权利要求书

1.一种并联式机构，包含：

一固定平台；

一活动平台，周缘凸设多个枢接部，每一枢接部设有一枢接孔；

多个连动支链，各该连动支链包含有一摇臂、两个连杆、一第一枢轴单元及一第二枢轴单元，该摇臂一端设置一旋动部，另一端设置一枢轴部，该旋动部设有一旋动孔，该枢轴部设有一枢轴孔，该两个连杆一端设置一第一枢转部，另一端设置一第二枢转部，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，并于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该第二枢轴单元组设于该活动平台的其中一枢接部，并于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接，使得该活动平台受该多个连动支链悬空支撑；及

多个驱动单元，对应该多个连动支链装设于该固定平台上，分别与该多个连动支链链接，各该驱动单元包含有一第一驱动装置、一摇臂轴、一第一轴承座及一第二轴承座，该第一驱动装置装设于该固定平台上，该摇臂轴与该第一驱动装置联结，受该第一驱动装置驱动正、逆向旋转，该摇臂轴穿设该连动支链的摇臂的旋动孔结合，使得该摇臂轴与该摇臂连动，该第一轴承座与该第二轴承座以间隔一段距离装设于该固定平台上，供该摇臂轴穿设，该第一轴承座与该第二轴承座位于该摇臂的旋动部两侧限位该摇臂。

2.根据权利要求1所述的并联式机构，其中该连动支链的第一枢轴单元具有两个第一摇臂转轴及一第一外隔环，该第一枢轴单元组设于该摇臂的枢轴部，该两个第一摇臂转轴结合该摇臂的枢轴部两侧，并且该两个第一摇臂转轴一部分穿设于该枢轴部的枢轴孔内，该第一外隔环容置于该枢轴部的枢轴孔内，与该两个第一摇臂转轴套接，该两个第一摇臂转轴于该枢轴部两侧与该两个连杆的第一枢转部枢接，该连动支链的第二枢轴单元具有两个第二摇臂转轴及一第二外隔环，该两个第二摇臂转轴结合该枢接部两侧，并且该两个第二摇臂转轴一部分穿设于该枢接部的枢接孔内，该第二外隔环容置于该枢接部的枢接孔内，与该两个第二摇臂转轴套接，该两个第二摇臂转轴于该枢接部两侧与该两个连杆的第二枢转部枢接。

3.根据权利要求1所述的并联式机构，其中各该驱动单元还包含有一固定座，该第一驱动装置及该第一轴承座通过该固定座装设于该固定平台上。

4.根据权利要求1所述的并联式机构，其中各该驱动单元还包含有一联轴器，该摇臂轴通过该联轴器与该第一驱动装置联结。

5.根据权利要求1、3或4所述的并联式机构，其中该第一驱动装置为伺服马达。

6.根据权利要求1所述的并联式机构，还包含有一夹持旋转单元，该夹持旋转单元组设于该活动平台上，随该活动平台移动，该夹持旋转单元包含有一中空旋转平台、一夹座及一第二驱动装置，该中空旋转平台设置于该活动平台靠近该固定平台的一侧，该夹座设置于该活动平台远离该固定平台的一侧，通过活动平台与该中空旋转平台结合连动，该第二驱动装置用以驱动该中空旋转平台连动该夹座旋转。

7.根据权利要求6所述的并联式机构，其中该第二驱动装置为伺服马达。