[发明专利]一种定位定姿方法及装置

权利要求书

1.一种定位定姿方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取目标影像，以及摄像机拍摄所述目标影像时所处的传统定位位姿信息；

根据所述传统定位位姿信息及预存的三维实景模型数据，确定与所述目标影像匹配的虚拟影像；

获取摄像机拍摄所述虚拟影像对应的实景时的位姿信息；

根据摄像机拍摄所述虚拟影像对应的实景时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息；

根据所述传统定位位姿信息及预存的三维实景模型数据，确定与所述目标影像匹配的虚拟影像，包括：

根据所述传统定位位姿信息及预存的三维实景模型数据，获取多个虚拟影像；其中，基于传统定位方式得到的所述多个虚拟影像对应的实景的拍摄位姿与该传统定位位姿信息所指示的位姿之间的差异满足预设条件；

从所述目标影像中，提取多个目标影像特征点，以及从获取的每个所述虚拟影像中，提取多个虚拟影像特征点；

通过将所述目标影像特征点与所述虚拟影像特征点进行匹配，从所述多个虚拟影像中确定与所述目标影像匹配的至少一个虚拟影像；

根据所述传统定位位姿信息及预存的三维实景模型数据，获取多个虚拟影像，包括：

根据所述传统定位位姿信息，在预存的三维实景模型数据中查找与所述传统定位位姿信息匹配的三维实景模型数据；其中，与所述传统定位位姿信息匹配的三维实景模型数据所对应的位置落入以所述传统定位位姿信息所对应的位置坐标为中心，以第一预设阈值为半径的区域范围内，并且与所述传统定位位姿信息匹配的三维实景模型数据所对应的姿态与所述传统定位位姿信息所对应的姿态之间的差距，小于第二预设阈值；

基于查找到的与所述传统定位位姿信息匹配的三维实景模型数据，进行图像渲染得到多个虚拟影像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据摄像机拍摄所述虚拟影像对应的实景时的位姿信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，包括：

针对每个与所述目标影像特征点匹配成功的虚拟影像特征点，根据该虚拟影像特征点的像素坐标、摄像机拍摄该虚拟影像特征点对应的实景时的位姿信息，确定出该虚拟影像特征点的空间坐标，并将该空间坐标作为与该虚拟影像特征点匹配的目标影像特征点的空间坐标；

根据所述目标影像的多个目标影像特征点的像素坐标、所述空间坐标，以及摄像机拍摄该目标影像时的摄像参数信息，确定出摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据摄像机拍摄所述目标影像时的位姿信息，以及，目标物体在所述目标影像中的像素坐标信息，确定所述目标物体的空间位置信息。