[发明专利]一种外后视镜动态轨迹预测方法及系统

权利要求书

1.一种外后视镜动态轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取车辆挡位信息和车速信息，当车辆为倒车挡或车辆为前进挡且车速小于车速设定值时，获取车辆的转向角度信息；

2)根据车辆的转向角度、车身参数和外后视镜相对车身的位置，生成外后视镜运行轨迹；

步骤2)中根据转向角度和转角比计算得到前轮转角，根据前轮转角、车身参数和外后视镜相对车身位置计算得到外后视镜运行轨迹；

右侧外后视镜的轨迹方程如下：

其中，L为轴距，L_f为前悬，L_r为右侧外后视镜长度，w_h为轮距，w_r为右侧外后视镜横向偏移，为前轮转角，v为车速，t为时间，x(t)为x轴坐标，y(t)为y轴坐标。

2.根据权利要求1所述的外后视镜动态轨迹预测方法，其特征在于，还获取车辆周围设定距离内的实时图像信息，将外后视镜运行轨迹映射至实时图像并显示映射后的实时图像。

3.一种外后视镜动态轨迹预测系统，其特征在于，包括控制器和信息采集模块，所述控制器通过所述信息采集模块获取车辆挡位信息、车速信息和车辆的转向角度；当车辆为倒车挡或车辆为前进挡且车速小于车速设定值时，所述控制器根据车辆的转向角度、车身参数和外后视镜相对车身的位置，生成外后视镜运行轨迹；

所述控制器还用于连接车辆的转向系统，以根据获取的传动比计算转角比，根据车辆的转向角度和所述转角比计算得到前轮转角，所述控制器根据前轮转角、车身参数和外后视镜相对车身位置计算得到外后视镜运行轨迹；

右侧外后视镜的轨迹方程如下：

其中，L为轴距，L_f为前悬，L_r为右侧外后视镜长度，w_h为轮距，w_r为右侧外后视镜横向偏移，为前轮转角，v为车速，t为时间，x(t)为x轴坐标，y(t)为y轴坐标。

4.根据权利要求3所述的外后视镜动态轨迹预测系统，其特征在于，该系统还包括显示装置和图像采集模块，所述图像采集模块用于获取车辆周围设定距离内的实时图像信息；所述控制器将外后视镜运行轨迹映射至实时图像并输出该映射后的实时图像至所述显示装置。

5.根据权利要求4所述的外后视镜动态轨迹预测系统，其特征在于，所述显示装置为设置于车辆中控处的显示屏。