[发明专利]一种多焦距图像拍摄方法、电子设备、存储介质

说明书

本发明公开了一种多焦距图像拍摄方法，包括：图像拍摄步骤，图书盘点机器人按规划路线行进，于一排书架对应的每一个经停点处，控制各摄像头根据预设的若干个不同焦距依次进行拍摄，并按焦距序号保存每一个摄像头拍摄到的对应不同焦距的书架存书图像；图像挑选步骤，提取每个经停点对应的各个摄像头拍摄的多张不同焦距的图像，将色差较大区域的覆盖范围最大的图像判定为对焦准确的清晰图像，将该图像上传用于后续图像分析处理。本发明还公开了一种电子设备、存储介质，本发明的一种多焦距图像拍摄方法、电子设备、存储介质，通过预设不同焦距对同一对象进行拍摄，能够较快且较稳定地获取清晰的书架存书图像，便于图书盘点工作的进行。

技术领域

本发明涉及一种图像识别领域，尤其涉及一种多焦距图像拍摄方法、电子设备、存储介质。

背景技术

目前，随着数字图像处理技术的发展和成熟，其为使用装置有摄像单元的机器人对图书馆书架上的图书进行自动盘点，实现图书馆自动化管理提供了技术基础。通常，在进行图书盘点或整理时，使用图书管理机器人安装的摄像头定期获取书架上的图书图像，机器人在行走过程中通过摄像头进行书架图像拍摄。机器人按照规划的线路在图书馆各书架间行走，由多个垂直排列设置的摄像头组成的摄像单元对应每个书架和存书层进行拍照，通过分析机器人拍摄的书架上的存书图像，完成图书的盘点。信息处理服务器会通过分析机器人拍摄的图像得到图书的存放情况来完成图书的盘点和存书信息整理。然而，由于移动的速度、图书馆内的光线、以及行走过程中一些路面的凹凸不平整等原因，通过摄像头获取视频图像后再抽取关键帧进行分析的方法得到的图像存在模糊不清的情况，造成对书架图像识别时的准确率不高。为此，人们通过在图书盘点机器人行走路径上设置经停点进行拍照获取书架图像，以使拍照过程趋于稳定。因为在机器人行走过程中，在每个经停点停止后对书架拍照。由于机器人在经停点的停顿，方便摄像头自动对焦，因此拍摄图像的过程也相对稳定。

但是，由于图书盘点机器人需要在各个经停点控制垂直排列设置的多个摄像头完成对应不同书架层的对焦后获取清晰的书架图像，其控制各个摄像头完成自动对焦的过程耗时长，每个摄像头完成自动对焦需要耗时5秒左右，且不能保证足够的稳定性，时常无法获取到清晰的图像。因此，如何能够快速、稳定的在各个经停点获取清晰的书架存书图像，成为一个亟需解决的问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种多焦距图像拍摄方法，能够较快且较稳定地获取清晰的书架存书图像。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种多焦距图像拍摄方法，包括：图像拍摄步骤，图书盘点机器人按规划路线行进，于一排书架对应的每一个经停点处，控制各摄像头根据预设的若干个不同焦距依次进行拍摄，并按焦距序号保存每一个摄像头拍摄到的对应不同焦距的书架存书图像；图像挑选步骤，提取每个经停点对应的各个摄像头拍摄的多张不同焦距的图像，将色差较大区域的覆盖范围最大的图像判定为对焦准确的清晰图像，将该图像上传用于后续图像分析处理。

进一步地，在所述图像挑选步骤中，对各图像进行查找颜色边缘处理，提取相邻各像素点的H值，将H值跨度超过设定范围的区域定义为图像中色差较大的区域。

进一步地，在对各图像进行查找颜色边缘处理之前，对拍摄到的多张不同焦距的图像进行切割保留图像中间区域作为图像的主体部分，以图像的主体部分进行查找颜色边缘处理。

进一步地，在所述图像拍摄步骤中，图书盘点机器人根据规划路线行进，于每一经停点处停止，通过激光雷达获取机器人停止后的偏移角度，根据偏移角度控制图书盘点机器人进行偏移校正。

进一步地，在所述图像拍摄步骤中，对拍摄到的图像按经停点编号、摄像头编号及焦距序号进行存储。

进一步地，在所述图像拍摄步骤中，根据摄像头型号以及摄像头与书架之间的拍摄距离进行挑选预设若干个不同焦距。