[发明专利]一种自动采摘果实机器人控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取作物的图像；

比较所述图像与预设图像；

根据比较结果，控制机械手采摘果实。

2.根据权利要求1所述的自动采摘果实机器人控制方法，所述比较所述图像与预设图像包括：

比较所述图像的颜色与所述预设图像的颜色；

若所述图像与所述预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。

3.根据权利要求2所述的自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，

计算所述区别特征与预设特征的相似阈值；

比较所述相似阈值与预设阈值；

若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；

根据所述图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

4.根据权利要求1所述的自动采摘果实机器人控制方法，其特征在于，所述机械手采摘果实后，将所述果实放入收纳箱。

5.一种自动采摘果实机器人控制系统，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取作物的图像；

比较单元，用于比较所述图像与预设图像；

控制单元，用于根据比较结果，控制机械手采摘果实。

6.根据权利要求5所述的自动采摘果实机器人控制系统，还包括：

比较单元，还用于比较所述图像的颜色与所述预设图像的颜色；

识别单元，用于若所述图像与所述预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。

7.根据权利要求6所述的自动采摘果实机器人控制系统，还包括：

计算单元，用于计算所述区别特征与预设特征的相似阈值；

比较单元，还用于比较所述相似阈值与预设阈值；

第二获取的单元，用于若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；

控制单元，还用于根据所述图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

8.根据权利要求5所述的自动采摘果实机器人控制系统，其特征在于，所述机械手采摘果实后，将所述果实放入收纳箱。