[发明专利]一种用于自动驾驶测试的无人车通用平台及方法

说明书

本发明公开了一种用于自动驾驶测试的无人车通用平台及方法，包括车身外形变换系统，所述车身外形变换系统包括底盘，所述底盘上安装有伸缩装置，所述伸缩装置通过伸缩变形改变车体的大小，并搭配不同的快速组装仿真外壳，实现模拟不同的车型和车辆；底盘上还安装有反馈控制系统，所述反馈控制系统包括中心控制装置，所述中心控制装置分别连接至电动机、制动装置及转向装置，所述中心控制装置还连接至车辆传感器测量单元，通过车辆传感器测量单元获得车辆的运动状态实现对测试车的各种操作行为进行决策和控制。本发明实现一辆测试车可以模拟多种车辆(比如小轿车，越野车和卡车等)，增加被测车辆感知的难度，而且降低了测试成本。

技术领域

本发明涉及汽车安全测试技术领域，特别是涉及一种用于自动驾驶测试的无人车通用平台及方法。

背景技术

随着《中国制造2025》提出要进一步发展智能网联汽车，车辆智能化和网联化已经成为将来的发展方向。缺乏真实和高效的测试评价方法，已经成为制约智能网联汽车发展的瓶颈。国家已经出台规定，自动驾驶汽车在进行上路测试之前，必须首先通过封闭测试场的测试。目前各地纷纷建立自动驾驶汽车测试场，但是自动驾驶测试场的相关设备发展非常落后，智能化的测试设备主要依靠进口，而且价格昂贵，严重限制了我国自动驾驶测试场的发展和推广，当前主要存在的问题包括：

1、当前测试场使用的移动测试设备(假车、模拟自行车和模拟行人)一般采用固定的外形和颜色，在重复测试时会影响被测车辆的感知结果，特别是对于某些特殊用途车辆(救护车，救火车，警车等)，一般没有专门的测试设备(测试车)进行模拟，缺乏某些重要的特殊交通场景测试。

2、当前自动驾驶测试场使用的移动测试设备，包括测试车、模拟自行车和模拟行人，一般是采用固定导轨控制运动，主要用于传统的碰撞测试等，无法模拟复杂的真实交通场景，对自动驾驶汽车的感知、决策和控制缺乏有针对性的测试。，

3、目前测试场使用的测试设备，特别是测试车辆一般使用人工驾驶，危险性较高，而且测试过程不具备可重复性，无法进行精确的重复测试，不利于自动驾驶汽车进行有针对性的改进训练。

发明内容

为了解决测试场现有移动测试设备的不足，本发明提供了一种用于自动驾驶测试场的无人测试车平台，提供一种可变换外形的移动测试装备(本文以汽车为例，自行车和行人同理)，通过快速更换简易外壳，进行不同的测试车型转换，实现一车多用。。

所述用于自动驾驶测试场的无人测试车平台包括无人驾驶底盘和伸缩装置，所述伸缩装置通过伸缩变形改变车体的大小，并搭配不同的快速组装仿真外壳，实现模拟不同的车型和车辆；

所述底盘上还安装有反馈控制系统，所述反馈控制系统包括中心控制装置，所述中心控制装置分别连接至电动机、制动装置及转向装置，所述中心控制装置还连接至车辆传感器测量单元，通过车辆传感器测量单元获得车辆的运动状态实现对测试车的各种操作行为进行决策和控制。

进一步优选的技术方案，所述伸缩装置包括安装在底盘中部的主支撑架，所述主支撑架沿车身方向相对的两侧分别横向安装有伸缩套筒，分别为第一伸缩套筒及第二伸缩套筒，所述第一伸缩套筒及第二伸缩套筒分别垂直安装有两个伸缩套筒；

所述伸缩套筒内均安装有伸缩臂，每个伸缩臂伸出伸缩套筒的一端安装有防撞弹簧，防撞弹簧连接至连接卡槽，连接卡槽上均设置有防撞条，连接卡槽用于与快速组装仿真外壳连接。

进一步优选的技术方案，所述主支撑架上还安装有升降台，用于在车辆外形变换时升高增加车辆高度或降低减少车辆高度，以模拟不同高度的车辆。

进一步优选的技术方案，所述反馈控制系统还包括与中心控制装置相连的动力电池组、辅助系统，所述电动机通过传动装置连接至汽车的驱动轴。