[发明专利]一种车辆底盘故障检测方法、装置、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆底盘故障检测方法，其特征在于，将车辆置于台架，所述方法包括：

获取虚拟路网信息，确定车辆在虚拟路网信息中的虚拟起始位置；

基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，在虚拟路网中更新车辆的虚拟位置；

获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，包括：

基于所述自动驾驶决策信息生成所述车辆底盘各控制系统对应的控制信息；

将所述控制信息发送给对应的控制系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息，包括：

基于所述虚拟路网信息以及预设的目的地信息，生成自动驾驶路径信息；

基于所述自动驾驶路径信息生成车辆状态预测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

比对所述车辆状态测量信息和所述车辆状态预测信息，得到比对结果；

基于所述比对结果确定所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆状态预测信息包括：前轮转向角和车辆行驶速度；所述控制系统包括：转向系统和动力系统；

相应地，所述基于所述自动驾驶决策信息生成所述车辆底盘各控制系统对应的控制信息，包括：

基于所述前轮转向角生成所述转向系统对应的转向控制信息；

基于所述车辆行驶速度生成所述动力系统对应的速度控制信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述控制信息发送给对应的控制系统，包括：

通过CAN总线将所述转向控制信息发送给所述转向系统的转向控制器；

通过CAN总线将所述速度控制信息发送给所述动力系统的电机控制器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息，包括：

获取所述转向控制器反馈的前轮转向角；

获取所述电机控制器反馈的车辆行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

确定所述转向控制器反馈的前轮转向角与所述转向控制信息指示的前轮转向角之间的第一差值；

确定所述第一差值的绝对值大于预设第一故障阈值的转向系统发生故障。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统，包括：

确定所述电机控制器反馈的车辆行驶速度与所述速度控制信息指示的车辆行驶速度之间的第二差值；

确定所述第二差值的绝对值大于预设第二故障阈值的动力系统发生故障。

10.一种车辆底盘故障检测装置，其特征在于，将车辆置于台架，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取虚拟路网信息，确定车辆在虚拟路网信息中的虚拟起始位置；

生成单元，用于基于所述虚拟路网信息生成自动驾驶决策信息；

控制单元，用于基于所述自动驾驶决策信息对车辆底盘各控制系统进行控制，在虚拟路网中更新车辆的虚拟位置；

第二获取单元，用于获取所述车辆底盘各控制系统反馈的车辆状态测量信息；

检测单元，用于基于所述车辆状态测量信息检测所述车辆底盘各控制系统中发生故障的控制系统。