[发明专利]自动化车辆的系统和方法、转向系统和方法、以及车辆

说明书

本发明提供了自动化车辆的系统和方法、转向系统和方法、以及车辆。提供了一种用于自动化车辆的转向系统。该系统包括物体检测器和控制器。该物体检测器指示由主车辆接近的物体的高度和/或宽度。该控制器被配置成操控主车辆转向，并且该控制器与物体检测器通信。当物体的高度小于主车辆的离地间隙并且/或者物体的宽度小于主车辆的轮距时，该控制器操控主车辆转向以跨越物体。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年7月19日提交的美国申请序列号15/653,846的权益，并要求其优先权。

技术领域

本公开大体涉及用于自动化车辆的转向系统，并且更具体地涉及当物体的高度小于主车辆的离地间隙并且/或者物体的宽度小于主车辆的轮距时操控主车辆转向以跨越物体的系统。

背景技术

已经观察到自动化车辆可能不必要地绕过实际上足够低而能够驶过(即，跨越)的物体驾驶。

发明内容

根据一个实施例，提供一种用于自动化车辆的转向系统。该系统包括物体检测器和控制器。物体检测器指示由主车辆接近的物体的高度和/或宽度。控制器被配置成操控主车辆转向，并与物体检测器进行通信。当物体的高度小于主车辆的离地间隙并且/或物体的宽度小于主车辆的轮距时，控制器操控主车辆转向以跨越物体。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图并通过示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的用于主车辆的转向系统的图；并且

图2是根据一个实施例的由配备了图1的系统的主车辆接近的物体的透视图。

具体实施方式

图1示出了适于在自动化车辆(例如主车辆12)上使用的转向系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。如本文中所使用，术语“自动化车辆”可应用于当主车辆12正以自动化模式14(即，完全自主模式)被操作时的情况，在该自动化模式14下，主车辆12的人类操作者(未示出)可能几乎不用做指定目的地以外的事情以操作主车辆12。然而，完全自动化不是必需的。构想到，当主车辆12以手动模式16被操作时，本文中提供的教导是有用的，在手动模式16下，自动化程度或等级可能仅仅是向总体上控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供可听或可视的警告。例如，系统10可以仅仅在需要时帮助人类操作者以变换车道和/或避免与例如主车辆12的行驶路径22中的物体20(图2)碰撞。

系统10包括物体检测器24，该物体检测器24可以由相机、激光雷达、雷达、超声换能器或其任何组合形成，但不限于此。虽然图1可以被解释为表明形成物体检测器24的设备共同位于统一组件中，但这不是必需的。构想到，各种设备可以被安装在主车辆12上的分布位置处。实际上，应当认识到，当被放置在主车辆12上的不同位置时，不同类型的设备提供关于物体20的更多有用信息，这将在随后的系统10的描述中变得显而易见。

系统10包括控制器26，该控制器26被配置为使用车辆控件来操作主车辆12以使主车辆12转向、制动和/或加速。控制器26通过其能够控制主车辆12的转向、加速器、和制动器的装置是本领域技术人员所熟知的。控制器26与物体检测器24通信。如本领域技术人员将认识到的，通信可以通过有线、光缆、数据总线、或无线通信。控制器26可包括诸如微处理器的处理器(未具体示出)或其他控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器26可包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文所描述，一个或多个例程可以由处理器执行，以基于由控制器26从物体检测器24接收到的信号来执行用于确定如何相对于物体20操作主车辆12的步骤。