[发明专利]用于生成自动驾驶车辆的最优参考线路的计算机实施的方法、介质及系统有效
| 申请号： | 201810797015.3 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109521762B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 生成 自动 驾驶 车辆 最优 参考 线路 计算机 实施 方法 介质 系统 | ||
1.用于生成自动驾驶车辆的最优参考线路的计算机实施的方法，所述方法包括：
确定以第一参考线路的多个控制点中的每个为中心且具有预定尺寸的多个边界区域；
选择多个二维多项式，所述多个二维多项式中的每个表示相邻的控制点之间的最优参考线路的段；
对所述二维多项式限定约束集合，以至少确保所述多个二维多项式经过所述多个边界区域中的每个；
对目标函数执行二次规划优化，使得在满足所述约束集合的情况下使所述目标函数的总成本达到最小值；以及
基于所述二次规划优化生成表示所述最优参考线路的第二参考线路，以根据所述第二参考线路自动地控制所述自动驾驶车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个控制点中的相邻的控制点等距地间隔开。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述边界区域是具有面向与所述第一参考线路平行的方向的边缘的边界盒。
4.如权利要求1所述的方法，其中，对所述二维多项式限定约束集合包括限定等式约束或不等式约束的集合。
5.如权利要求1所述的方法，其中，对所述二维多项式限定约束集合包括限定连结约束以平滑地连接相邻的控制点之间的段，其中，所述连结约束配置成三阶导数平滑度。
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标函数包括多个核，所述多个核是一阶导数核、二阶导数核和三阶导数核中的一个，其中，所述一阶导数核、所述二阶导数核和所述三阶导数核由相应导数的平方的积分生成。
7.如权利要求6所述的方法，其中，对于所述多个核中的每个，所述目标函数包括独立的权重因子。
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标函数包括基于先前采集的驾驶路线数据的引导核。
9.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
确定以第一参考线路的多个控制点中的每个为中心且具有预定尺寸的多个边界区域；
选择多个二维多项式，所述多个二维多项式中的每个表示相邻的控制点之间的最优参考线路的段；
对所述二维多项式限定约束集合，以至少确保所述多个二维多项式经过所述多个边界区域中的每个；
对目标函数执行二次规划优化，使得在满足所述约束集合的情况下使所述目标函数的总成本达到最小值；以及
基于所述二次规划优化生成表示所述最优参考线路的第二参考线路，以根据所述第二参考线路自动地控制自动驾驶车辆。
10.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述多个控制点中的相邻的控制点等距地间隔开。
11.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述边界区域是具有面向与所述第一参考线路平行的方向的边缘的边界盒。
12.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，对所述二维多项式限定约束集合包括限定等式约束或不等式约束的集合。
13.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，对所述二维多项式限定约束集合包括限定连结约束以平滑地连接相邻的控制点之间的段，其中，所述连结约束配置成三阶导数平滑度。
14.如权利要求9所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述目标函数包括多个核，所述多个核是一阶导数核、二阶导数核和三阶导数核中的一个，其中，所述一阶导数核、所述二阶导数核和所述三阶导数核由相应导数的平方的积分生成。
15.如权利要求14所述的非暂时性机器可读介质，其中，对于所述多个核中的每个，所述目标函数包括独立的权重因子。
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