[发明专利]一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统

权利要求书

1.一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统，其特征在于：

包括下肢外骨骼机器人（19）、宽平纹弹性带（13）和主控盒（17），所述主控盒（17）安装在宽平纹弹性带（13）上侧；所述主控盒（17）包括供电模块（14）、重心采集模块（15）和数据分析模块（16）；所述重心采集模块（15）和数据分析模块（16）都集成在底板（18）上，底板（18）由各种微小元器件组成；所述下肢外骨骼机器人（19）设置为两个，分别安装在宽平纹弹性带（13）两侧，所述宽平纹弹性带（13）内部设置有震动器，所述震动器设置有12个，分别编号1~12号震动器，所述1~12号震动器用于反馈病人调整重心是否到位以及该朝何方向调整重心；

所述防摔系统的调节方法如下所示：

当数据分析模块16给出重心转移的信息后，1号震动器~12号震动器开始工作，为了保持平衡，假设经过计算，最终人体需要转到的方向是1号震动器的方向，假如此时人体的朝向是5号震动器的方向，与1号震动器偏差角度过大，反馈模块开始工作；

先是由左右距离1号震动器60度的11号震动器和3号震动器开始震动，此时其他震动器是处于静止的状态，当病人感受到震动后，身体开始转向到11号震动器和3号震动器夹角为120度的一个大致的方向上，当病人的朝向处于11号震动器和3号震动器的范围内后，11号震动器和3号震动器立刻停止工作，由震动状态变为停止状态；

与此同时12号震动器和2号震动器开始震动，这样就缩小了正确方向的范围，病人感受到第二次震动后根据12号震动器和2号震动器的方向继续转向，最终转到两个震动器夹角内，此时12号震动器和2号震动器停止震动；

此时的方向大致与给出的准确方向一致，所有震动器不再继续工作，当病人感受不到震动器震动后，说明此时的重心转移已经完成，可以开始进行下一步的行走。

2.根据权利要求1所述的一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统，其特征在于：所述震动器设置为纽扣马达。

3.根据权利要求1所述的一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统，其特征在于：所述供电模块（14）设置为可充电的移动电源。

4.根据权利要求1所述的一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统，其特征在于：所述重心采集模块（15）通过串口和数据分析模块（16）相连接，并且依靠数据分析模块（16）供能。

5.根据权利要求1所述的一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统，其特征在于：所述重心采集模块（15）包括陀螺仪和单片微型计算机。