[发明专利]一种智能机械手的控制系统

权利要求书

1.一种智能机械手的控制系统，其特征是：安装于机械手的手指端部的多功能传感器、用于感应机械手扭转程度的扭力传感器、及分别与所述多功能传感器和所述扭力传感器连接的MCU单元； 所述多功能传感器构成所述机械手手指的夹紧面，当所述机械手手指夹起物体后，所述多功能传感器接触被夹紧物体，并采集被夹紧物体的受力信息和温湿度信息，且将所述受力信息和所述温湿度信息发送至所述MCU单元； 所述扭力传感器将监测到的扭力信息发送至所述MCU单元，且所述MCU单元通过所述扭力信息判断机械手的扭转程度；所述多功能传感器包括第一壳体和均装设于所述第一壳体的力感结构和温湿度传感器，所述力感结构用于感应受力变化，所述温湿度传感器用于感应温湿度变化；所述第一壳体内形成有容纳空间，所述力感结构包括从外向内依次收容于所述容纳空间内的传力橡胶头、传力金属头和力传感器，所述传力金属头设于所述传力橡胶头和所述力传感器之间；所述第一壳体包括第一本体和盖设于所述第一本体的第一盖体，所述第一本体和所述第一盖体相互配合围成所述多功能传感器的容纳空间，所述第一盖体设有第一通孔；所述传力橡胶头包括向外突出形成的凸起部和沿所述凸起部周缘延伸的接触部，所述凸起部从所述第一盖体的第一通孔内伸出，所述接触部夹设于所述第一盖体和所述力传感器之间；

其中，所述传力金属头容纳于所述传力橡胶头的凸起部所形成的凹槽内，并夹设于所述传力橡胶头和所述力传感器之间；且所述传力金属头内部形成容纳槽，用于容纳所述温湿度传感器；

所述扭力传感器包括第二壳体、及收容于所述第二壳体内的扭力传感元件和扭力连接轴和扭力传感器座；

所述扭力连接轴与所述机械手同轴转动，所述扭力传感器座和所述扭力传感元件的中心均开设有通孔，所述机械手的连接轴从所述通孔内伸入以同轴连接所述扭力连接轴。

2.如权利要求1所述的一种智能机械手的控制系统，其特征是：所述多功能传感器还包括多个导线和第一信号处理电路板，所述多个导线将所述力感结构和所述温湿度传感器分别连接所述第一信号处理电路板，且所述第一信号处理电路板连接所述MCU单元。

3.如权利要求2所述的一种智能机械手的控制系统，其特征是：所述扭力传感器还包括第二信号处理电路板，所述第二信号处理电路板分别连接所述扭力传感器和所述MCU单元。