[发明专利]一种转向架承载弹簧的定位方法

说明书

本发明公开了一种转向架承载弹簧的定位方法，属于转向架拆卸技术领域，用于解决现有的对承载弹簧定位不精确，定位速度慢的问题。本发明包括如下步骤：S1、在承载弹簧的左右两侧分别设有多组对射式光纤传感器的接收端和对射式光纤传感器的发射端；S2、对射式光纤传感器输出开关量信号为True或False；S3、定义机器人夹具的“T型勾头”中心与最上方的一组对射式光纤传感器的距离为已知的安装距离D2；S4、若检测到承载弹簧的间隙，然后进行机器人偏移距离计算；S5、若检测到承载弹簧外缘，然后进行机器人偏移距离计算；S6、机器人夹具“T型勾头”的中心点移动至弹簧间隙的中间。本发明具有定位快速而精确的优点。

技术领域

本发明涉及转向架拆卸技术领域，更具体的是涉及一种转向架承载弹簧的定位方法。

背景技术

转向架是轨道车辆结构中最为重要的部件之一，转向架的各种参数也直接决定了车辆的稳定性和车辆的乘坐舒适性。在摇枕与侧架之间设置有承载弹簧，在转向架检修过程中，需要对结构进行拆分，其中承载弹簧主要通过人工的方式取下，转向架型号不同，两端的承载弹簧分为外、中、内三排，且数量和型号等存在差异，一个承载弹簧包括内簧和外簧，其总质量为14-16kg，工人每天的工作强度非常大。

但是现有通过机械手抓取放弹簧为凭人工肉眼进行定位，对工人的专业性要求较高，并且凭人眼观察存在较大误差，不能快速而准确的对弹簧进行定位，工作效率低；虽然有的是通过激光定位，但是这种方式是依靠反射回来的光线进行判断，不能准确的对弹簧的间隙进行定位，存在定位效率低的缺点。

现提供一种转向架承载弹簧的定位方法，快速对承载弹簧的间隙进行定位，使T型勾头的中心点移动至弹簧间隙的中间，然后T型勾头穿过弹簧间隙，伸入到外簧内后，T型勾头旋转90°向外拖动外簧，并且通过额外的装置实现内簧与外簧保持相对静止，实现将承载弹簧水平取出的目的。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决现有的对承载弹簧定位不精确，定位速度慢的问题，本发明提供一种转向架承载弹簧的定位方法，其目的是，鉴于弹簧本身形状的特殊性，对转向架承载弹簧的间隙进行精确定位，以方便夹具取下承载弹簧。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

本发明的转向架承载弹簧的定位方法，包括如下步骤：

S1、在承载弹簧的左右两侧分别设有多组对射式光纤传感器的接收端和对射式光纤传感器的发射端；

S2、对射式光纤传感器输出开关量信号为“True”和“False”,在定位过程中，设置接收端和发射端无遮挡时输出为False,否则为True，其对应的I/0信号为：“1”表示“True”，“0”表示“False”；

S3、定义机器人夹具的“T型勾头”中心与最上方的一组对射式光纤传感器的距离为已知的安装距离D2；

S4、若检测到承载弹簧的间隙，然后进行机器人偏移距离计算；定义D_计算为多组无遮挡的对射式光纤传感器的中点到最上方一组对射式光纤传感器所在的距离；

S5、若检测到承载弹簧外缘，然后进行机器人偏移距离计算；定义D_计算为多组遮挡的对射式光纤传感器的中点到最上方一组对射式光纤传感器所在的距离；

S6、机器人夹具“T型勾头”的中心点移动至弹簧间隙的中间。

优选的，所述S1步骤中，接收端与发射端的横向宽度大于承载弹簧的外径。

优选的，所述S1步骤中，在竖直方向上设置有多组对射式光纤传感器，每组对射式光纤传感器的安装间距为D1，最上方的对射式光纤传感器与最下方的对射式光纤传感器的间距W为：