[发明专利]机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法

权利要求书

1.一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：包括以下步骤：

步骤1：通过传感器实时分别采集机械手夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息，并将采集的力度信息和温度信息实时传输至信号处理单元；

步骤2：所述信号处理单元根据接收的力度信息和温度信息调节机械手的工作状态。

2.如权利要求1所述的一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：在步骤2中，所述信号处理单元根据实时接收的力度信息构建力-时间曲线，并计算所述力-时间曲线的斜率k，

如果斜率k≥m，则所述信号处理单元判定所述物体为硬质物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于硬质物体夹取状态；

如果斜率n≤k＜m，则所述信号处理单元判定所述物体为弹性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于弹性物体夹取状态；

如果斜率k＜n，则所述信号处理单元判定所述物体为软性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于软性物体夹取状态，其中，m、n均为正数，且m＞n。

3.如权利要求2所述的一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：在步骤2中，如果所述信号处理单元在接收到夹取力度过大时，机械手的夹持端打开，直至所述信号处理单元接收到合适的夹取力度后，所述机械手停止动作并保持夹持状态；

如果所述信号处理单元在接收到夹取力度过小时，则机械手的夹持端保持闭合状态，并持续缩小机械手的夹持端的距离，直至所述信号处理单元接收到合适的夹取力度后，所述机械手停止动作并保持夹持状态。

4.如权利要求1所述的一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：还包括步骤3，所述步骤3为：通过扭力传感器采集机械手转动产生的转动扭力信息，并将采集的转动扭力信息传输至信号处理单元；

所述信号处理单元根据接收的转动扭力信息判断机械手的转动扭矩。

5.如权利要求4所述的一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：在步骤3中，如果所述信号处理单元判断机械手的转动扭矩超过预设值，则所述机械手回转一定角度；

如果所述信号处理单元判断机械手的转动扭矩未达到预设值，则所述机械手持续回转。