[发明专利]一种动态输送改变配重的智能塔吊设备

权利要求书

1.一种动态输送改变配重的智能塔吊设备，包括竖直设置的塔吊塔架（1）、垂直于塔吊塔架（1）的吊臂（2），其中，吊臂（2）包括起重臂（201）和平衡臂（202）、设置在起重臂（201）下方的货物起重机构（3）和平衡臂（202）下方的配重仓（4）、以及位于吊臂（2）和塔吊塔架（1）交叉位置的旋转机构（6）和位于旋转机构（6）上的指挥仓（5），所述指挥仓（5）内设置有控制吊臂（2）运行的服务器（7），其特征在于：所述配重仓（4）包括固定配重仓（401）和动态配重仓（402），所述指挥仓（5）内设置有与服务器（7）连接的配重物品仓（501），所述配重物品仓（501）通过平衡臂（202）上设置的管道（8）将配重物品仓（501）内盛放的配重物品通过泵输送至动态配重仓（402），所述货物起重机构（3）上设置有用于实时监控起重臂（201）的起吊重物（9）的拉力传感器（10），所述起重臂（201）上设置有用于实时监控并采集的起吊重物（9）的位置移动数据的位置传感器（11），所述起重臂（201）和平衡臂（202）上分别设置有测量配重仓（4）和起吊重物（9）的力矩、速度和重量的应力传感器（12），其配重仓（4）与起吊重物（9）使平衡臂（202）和起重臂（201）保持平衡的方法包括以下步骤：

1）所述服务器（7）计算起吊重物（9）的实时负载力矩；所述服务器（7）根据拉力传感器（10）、位置传感器（11）以及应力传感器（12）计算负载力矩；

2）计算配重仓（4）的实时配重力矩；所述服务器（7）通过步骤1）中计算后的实时负载力矩控制配重仓（4）增加或减少配重物品，所述服务器根据应力传感器（12）计算配重仓（4）的实时力矩；

3）服务器（7）根据实时负载力矩和实时配重力矩计算理论上的起吊重物（9）负载移动的数据和配重仓（4）增加或减少配重物品的数据；

4）服务器（7）根据步骤1）和步骤2）获得的实时负载力矩和实时配重力矩发送指令控制起重臂（201）起吊重物（9）负载移动和平衡臂（202）的配重仓（4）增加或减少配重物品，使得平衡臂（202）和起重臂（201）保持平衡；

5）服务器（7）记录起吊重物（9）负载移动的实际运行轨迹和应力情况以及配重仓（4）的应力情况；

6）步骤3）中的理论数据与步骤5）实际运行的起吊重物（9）负载移动和平衡臂的配重仓（4）增加或减少的数据对比；

7）根据步骤6）中对比结果，得出理论数据与实际的运行数据的差值，对下一次起吊重物（9）移动和配重仓（4）增加或减少配重物品时进行补偿，使起吊重物（9）和配重仓（4）的力矩保持平衡。

2.根据权利要求1所述的动态输送改变配重的智能塔吊设备，其特征在于：所述货物起重机构（3）包括吊钩和设于吊钩上的连接绳索，所述拉力传感器（10）位于连接绳索的一端。

3.根据权利要求1所述的动态输送改变配重的智能塔吊设备，其特征在于：所述旋转机构（6）包括与塔吊塔架（1）和吊臂（2）连接的旋转轴，所述旋转轴与服务器（7）连接。

4.根据权利要求1所述的动态输送改变配重的智能塔吊设备，其特征在于：所述配重物品包括由钢筋或水泥制成的配重块。

5.根据权利要求1所述的动态输送改变配重的智能塔吊设备，其特征在于：所述步骤3）中移动的数据包括移动的时间、移动速度、位移的距离以及力矩数据。

6.根据权利要求1所述的动态输送改变配重的智能塔吊设备，其特征在于：所述步骤5）中的负载移动的应力情况包括起吊重物（9）负载移动过程中的应力值，所述配重仓（4）的应力情况包括配重仓（4）在增加配重物品或减少配重物品过程中的应力值。

7.根据权利要求1所述的动态输送改变配重的智能塔吊设备，其特征在于：所述步骤7）中的差值包括步骤4）中实际运行过程中负载移动和配重增加的实际数据与步骤3）中的理论数据的速度差值、力差值和位移差值。