[发明专利]一种油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法

权利要求书

1.一种油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，包括：

步骤一、下井前，测量电缆的电阻值，确定电源的电压控制模型；

步骤二、工作过程中实时测量电路中的电流，并根据所述电流及电流变化率得到电源的电压调整梯度；

步骤三、计算控制电压，以控制电源的输出电压；

U_(n)＝U_(n-1)+ΔU；

式中，U_(n)为控制电压值，U_(n-1)为当前输出电压值，ΔU为电压调整梯度；

其中，在工作过程中，当电路中的电流减小的幅度超过阈值时，判断为桥塞安装完成；

所述阈值为0.5A/s。

2.根据权利要求1所述的油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，所述电压调整梯度的计算方法包括：

步骤1、确定目标电压值；

步骤2、计算目标电压增量；

步骤3、计算达到所述目标电压增量的控制周期数；

步骤4、计算电压调整梯度。

3.根据权利要求2所述的油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，在所述步骤3中，所述控制周期数为：

式中，CNMax为最大控制周期数；CNMin为最小控制周期数；ΔI_ff为滤波后的电流变化率；ΔI_max、ΔI_min分别为最大电流增量和最小电流增量。

4.根据权利要求3所述的油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，在所述步骤1中，目标电压值为：

U_obj＝U_{load_c}+RI_ff；

其中，U_{load_c}为电机额定电压；R为电缆电阻，I_ff为滤波后的电流值。

5.根据权利要求3或4所述的油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，目标电压增量为：

dU＝U_obj-U_(n-1)；

式中，U_obj为目标电压值，U_(n-1)为当前输出电压值。

6.根据权利要求5所述的油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，在所述步骤4中，所述电压调整梯度为：

式中，dU为目标电压增量，CycNum为控制周期数。

7.根据权利要求6所述的油田用电动桥塞投放工具的电机控制方法，其特征在于，采用一阶低通数字滤波抑制干扰信号，滤波后的电流值为：

式中，分别为第n-1和第n次滤波后的电流值；为第n次采样电流值；a为滤波系数。