[发明专利]一种机械手装置

说明书

本发明公开一种机械手装置，包括竖直设置的主固定板，其上通过过渡连接板安装有下固定板，下固定板上安装有中间固定板，中间固定板两端设置有卡刀爪，卡刀爪活动套设有滚针轴承，滚针轴承底部设置于下固定板上，卡刀爪上方设置有上固定板；中间固定板前端开设有导向槽，导向槽上滑动设置有滑动定位块，滑动定位块连接有平推机构，平推机构两端分别设置有薄型气缸，薄型气缸设置于连接板上，连接板上安装有夹紧机构，夹紧机构用于控制所述卡刀爪绕所述滚针轴承转动；卡刀爪前端设置有夹持部。本发明的提供的机械手装置，使机械手既具有持刀和锁刀功能，又具有将刀具平推退出卡刀爪持刀位置的功能。

技术领域

本发明涉及机床加工技术领域，特别是涉及一种机械手装置。

背景技术

用于程序控制铣床和加工中心的机械手主要应用与数控机床的刀库上，实现向矩阵式刀库或链式刀库与机床主轴端之间进行存刀与取刀功能。由于该类刀库均为刀具横置式或倒置式，故应用于该类刀库的机械手仅具有夹持刀具和锁紧刀具的功能，而不具有将刀具向刀座中存放过程中的平推存放功能。

刀具正置(刀柄垂直向上式)刀库具有结构紧凑的优点，可以实现链式或矩阵式使用。这种刀库要求向垂直放置刀具的刀库存放刀具的机械手具有持刀和锁刀功能，同时又具有当机械手移出刀库刀座时，将刀具保持在到刀座位置的平推功能，目前市场上的机械手显然限制了该类刀具垂直放置的刀库的使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械手装置，以解决上述现有技术存在的问题，使机械手既具有持刀和锁刀功能，又具有将刀具平推退出卡刀爪持刀位置的功能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种机械手装置，可选的，包括竖直设置的主固定板，所述主固定板上通过过渡连接板安装有水平设置的下固定板，所述下固定板上安装有中间固定板，所述中间固定板两端对称设置有卡刀爪，所述卡刀爪活动套设有滚针轴承，所述滚针轴承底部设置于所述下固定板上，所述卡刀爪上方设置有上固定板；所述中间固定板前端开设有导向槽，所述导向槽上滑动设置有滑动定位块，所述滑动定位块连接有平推机构，所述平推机构两端分别设置有薄型气缸，所述薄型气缸设置于连接板上，所述连接板上安装有夹紧机构，所述夹紧机构用于控制所述卡刀爪绕所述滚针轴承转动；所述卡刀爪前端设置有夹持部。

可选的，所述平推机构包括位于所述滑动定位块底部的连接块，所述连接块上水平穿设有轴，所述轴两端分别通过连接轴套与所述薄型气缸连接；所述连接轴套外侧通过轴用挡圈与所述轴固定连接。

可选的，所述夹紧机构包括位于所述连接板底部的气缸，所述连接板上套设有法兰套，所述法兰套内穿设有锁紧定位轴，所述锁紧定位轴底部与所述气缸连接，所述锁紧定位轴上部设置有周向的环形凸起，所述环形凸起上表面为平滑的弧形结构；所述环形凸起穿过所述下固定板后与位于所述过渡连接板上的卡刀爪控制机构连接。

可选的，所述卡刀爪控制机构位于所述过渡连接板远离所述主固定板的一端；所述卡刀爪控制机构中间开孔，开孔处的两侧壁上分别穿设有对称的第一圆柱销，所述第一圆柱销上安装有球端锁紧螺纹支柱，所述球端锁紧螺纹支柱通过螺栓与所述卡刀爪的后端内壁连接；所述锁紧定位轴的环形凸起位于所述卡刀爪控制机构的开孔内，所述锁紧定位轴的环形凸起与所述第一圆柱销之间设置有钢球；所述卡刀爪控制机构前端安装有平行于所述第一圆柱销的复位弹簧，所述复位弹簧位于所述卡刀爪控制机构与所述卡刀爪之间。

可选的，所述卡刀爪为长条状结构，前端设置有夹持部，所述夹持部内侧开设有内凹的圆弧；所述卡刀爪中间套设于所述滚针轴承上，所述卡刀爪后端内侧开设有两个圆形孔，两个圆形孔分别与复位弹簧和第一圆柱销连接。

可选的，所述上固定板上设置有盖板，所述卡刀爪控制机构通过穿设于所述上固定板的螺钉与所述盖板固定连接。