[发明专利]自动驾驶车辆的基于道路分段的路线引导系统

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收为自动驾驶车辆制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；

响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均包括一个或多个中间车道；

对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；

基于所述车道路径生成多个车道区域，其中，所述多个车道区域中的每个包括所述车道路径中的依次连接、不横向改变车道的多个车道；以及

通过搜索所述车道区域中的至少两个之间的车道改变点来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

生成用于所述车道路径中的每个的地形图，其中，所述轨迹基于所述车道路径的地形图来确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径包括：

对于所述道路路径中的每个，在道路连接表中进行搜索，以识别所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路；以及

将所识别的中间道路增添到所述源道路与所述目标道路之间的道路路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述道路连接表包括多个道路映射条目，以及其中，表示道路连接的每个道路映射条目将第一道路映射到第二道路以允许所述第一道路到达所述第二道路。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定一个或多个车道路径包括：

对于所述车道路径中的每个，在车道连接表中进行搜索，以识别所述源道路与所述目标道路之间的所述中间道路的一个或多个中间车道；以及

将所识别的中间车道增添到所述源道路的源车道与所述目标道路的目标车道之间的车道路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车道连接表包括多个车道映射条目，以及其中，表示车道连接的每个车道映射条目将第一车道映射到第二车道以允许所述第一车道到达所述第二车道。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述请求，基于所述源车道在道路到车道映射表中进行搜索，以识别所述源道路；以及

基于所述目标车道在所述道路到车道映射表中进行搜索，以识别所述目标道路，其中，所述道路到车道映射表包括多个道路到车道映射条目，每个道路到车道映射条目均将特定道路映射到所述特定道路内的一个或多个车道。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收为自动驾驶车辆制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；

响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均包括一个或多个中间车道；

对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；

基于所述车道路径生成多个车道区域，其中，所述多个车道区域中的每个包括所述车道路径中的依次连接、不横向改变车道的多个车道；以及

通过搜索所述车道区域中的至少两个之间的车道改变点来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述自动驾驶车辆。