[发明专利]掘进流水线及其掘进作业方法

权利要求书

1.一种掘进流水线，包括压帮起拱支架和挂网，所述压帮起拱支架支护在掘进巷道上，挂网设置在掘进巷道壁与压帮起拱支架之间，其特征在于，还包括掘进机、多功能运输平台和支护机器人，所述掘进机、多功能运输平台依次相连，所述支护机器人由带有行走机构的支护机器人底盘车和支护机械臂构成，支护机器人底盘车呈拱门状，两侧行走机构着地跨行在多功能运输平台两侧地面上，多功能运输平台从支护机器人的支护机器人底盘车下穿过，数个支护机械臂设置在支护机器人底盘车上。

2.根据权利要求1所述的掘进流水线，其特征在于，包括有支架倒移机构，所述支架倒移机构由水平驱动机构、分段导轨、活动导轨和活动导架构成，每个分段导轨分别设置在所对应的压帮起拱支架上，分段导轨和活动导轨后端分别设置有连接铰轴，分段导轨和活动导轨前端设置有开口铰轴座，活动导轨后端的连接铰轴与分段导轨前端的开口铰座相连，位于前方压帮起拱支架的分段导轨后端的连接铰轴被卡装在相邻活动导轨前端的开口铰轴座上，活动导架设置在由分段导轨和活动导轨组装而成的导轨上，所述活动导架与水平驱动机构相连，活动导架上设置有托钩。

3.根据权利要求1所述的掘进流水线，其特征在于，包括有接架器和安架器，所述接架器设置在支护机器人的支护机器人底盘车上，所述安架器设置在掘进机的截割部上。

4.根据权利要求3所述的掘进流水线，其特征在于，所述接架器由接架铰接座、接架收藏油缸、伸缩接架杆和抓取部构成，接架铰接座固定在支护机器人底盘车上，伸缩接架杆下端与接架铰接座相铰接，接架收藏油缸的活动端与伸缩接架杆相连接，抓取部与伸缩接架杆上端相固定。

5.根据权利要求3所述的掘进流水线，其特征在于，所述安架器由安架转动座、安架转动臂、水平调节油缸和抓取部构成，安架转动座固定在掘进机截割部上，安架转动臂下端设置在安架转动座中，抓取部与安架转动臂上端相铰接，水平调节油缸的固定端设置在安架转动臂上，水平调节油缸的活动端与抓取部一侧相铰接。

6.根据权利要求4或5所述的掘进流水线，其特征在于，所述安架器和接架器的抓取部的截面呈U字槽形，安架器和接架器的抓取部前端两侧设置有向上伸出的挡条，在安架器和接架器的抓取部上端设置有连接座、抓取油缸和抓取块，所述抓取油缸固定端与连接座相铰接，抓取油缸活动端与抓取块相连。

7.根据权利要求1所述的掘进流水线，其特征在于，所述多功能运输平台上设置有安全通风道。

8.一种掘进作业方法，其特征在于，通过相关设备按以下步骤进行：

A.设备布局，将掘进机、多功能运输平台依次从前向后布设在掘进巷道内，支护机器人的支护机器人底盘车跨设在多功能运输平台所对应位置上，多功能运输平台穿过支护机器人的支护机器人底盘车向后延伸，数个压帮起拱支架由后向前支护在掘进巷道上，挂网设置在掘进巷道壁与压帮起拱支架之间，两个相邻的压帮起拱支架位置之间的掘进巷道壁上设有锚杆，挂网通过锚杆固定在掘进巷道壁上，相邻压帮起拱支架上分段导轨和活动导轨经分段导轨和活动导轨上连接铰轴和开口铰轴座头尾衔接连为一体，活动导架设置在头尾衔接连为一体的分段导轨和活动导轨上，活动导架上设置有托钩；

B.掘进作业，掘进机在巷道工作面上进行作业，掘出的矸石经多功能运输平台运出；

C.最末尾压帮起拱支架转移作业，在进行掘进作业时，位于最末尾压帮起拱支架分别关闭支撑油缸收起，支护机器人移动到最末尾压帮起拱支架下，并通过接架器将最末尾压帮起拱支架举到活动导架的托钩上，经过水平驱动机构转移到头尾衔接连为一体的分段导轨和活动导轨前端位置上；

D.掘进机安架，当掘进机向前掘进一段距离后，掘进机停止掘进作业移动到头尾衔接连为一体的分段导轨和活动导轨前端位置上，并通过安架器将最末尾压帮起拱支架放置到最前支护位置，铺设好挂网后打开支撑油缸，使位于最前支护位置的压帮超拱支架处于工作状态；

E.锚固作业，位于最前支护位置的压帮超拱支架投入工作后，掘进机继续进行掘进作业，在此同时支护机器人移动到未锚固位置，数个支护机械臂同时伸展进行锚杆钻孔和锚固工作。