[发明专利]一种无人机的保护方法

说明书

本发明公开了一种无人机的保护方法，针对无人机飞行时飞行姿态和高度控制误差超过设定阈值的情况提出的保护方法，该方法能自动检测当前飞行姿态和高度控制误差，并与预先设定好的安全阈值进行比较，根据比较结果对超出阈值的情况进行报警或控制自动回收；该保护措施具备响应速度快，准确度高的特点，能够有效提高靶机在姿态和高度差超限情况下的安全性和生存能力。

技术领域

本发明涉及一种无人机的保护方法，应用于无人机飞行控制、导航、安全控制领域。

背景技术

一般无人机任务飞行时，通过人工观测无人机姿态、高度信息，若姿态超限、高度掉高，则人工指令回收，其优点是设计简单，同时其缺点也是非常明显，其缺点为对操作人员的技术能力、反应速度有较强的依赖性，观测或操作不及时飞机坠毁，损失严重，造成巨大的经济损失，因此不能满足日益复杂的空中飞行任务。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种无人机的保护方法针对姿态超限、高度突变的保护方法，该方法能自动检测无人机当前飞行姿态和高度误差，并与设定阈值进行对比，根据对比结果围决定采取报警或者自动回收动作，该保护方法环境适应性强、安全可靠。

为了解决以上技术问题，本发明提供一种无人机的保护方法，该保护方法自动判断当前的姿态值和高度误差值是否超出设定阈值，并对超出阈值的情况进行告警或自动回收动作，具体包括以下几个步骤：

（1）在无人机任务飞行前通过遥测软件向靶机遥调上传设定阈值数据，具体为：俯仰姿态阈值θ、俯仰角超限时间阈值t1、滚转姿态阈值γ、滚转姿态超限时间阈值t2、高度误差阈值h及高度误差超限时间阈值t3；

（2）无人机任务飞行时，通过遥测软件下载实时监测记录无人机俯仰角、滚转角、高度误差值，并与步骤（1）中的设定阈值分别进行对比，是否一致，确认一致无误后开始任务飞行；

（3）当步骤（2）中监测的俯仰角超过俯仰姿态阈值θ时，通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，当超限持续时间超过俯仰角超限时间阈值t1，则进入自动回收；

（4）当步骤（2）中监测的滚转角超过滚转姿态阈值γ，则通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，如超限持续时间超过滚转姿态超限时间阈值t2，则进入自动回收；

（5）当步骤（2）中监测的高度误差值超过高度误差阈值h，则通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，如超限持续时间超过高度误差超限时间阈值t3，则进入自动回收。

本发明进一步限定的技术方案为：

前述无人机的保护方法中，自动回收动作依次包含平飞-发动机停车-开伞三个子动作，三个动作之间间隔完成。

前述无人机的保护方法中，步骤（2）中高度误差值为定高飞行条件下的高度当前值和设定值之间的差值。

前述无人机的保护方法中，该保护方法先监测到的先处理，无人机发动机停车后不再处理姿态超限和高度误差超限这两类故障。

本发明的有益效果是：

本发明采用飞控计算机自动监测无人机姿态、高度值误差，并对超限情况采取自动报警或自动回收措施，有效提高了无人机在故障情况下的安全能力。

附图说明

图1为本发明实施例无人机的保护方法的流程框架图；

图2为图1具体的算法流程图。

具体实施方式

下面对本发明做进一步的详细说明：