[发明专利]一种基于六杆机构仿黄金水母机构

权利要求书

1.一种基于六杆机构仿黄金水母机构，该机构包括传动机构、六杆机构和尾部装置，其特征在于，具体结构和连接关系如下：

所述传动机构包括曲柄摇杆机构和活动底盘，所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄一端通过移动副与摇杆的滑槽连接，曲柄另一端通过铰链与机座连接，摇杆一端通过铰链与机座连接，摇杆另一端通过铰链与连杆一端连接，连杆另一端通过铰链与活动底盘连接，所述活动底盘上侧面固定安装有六个均匀分布的铰链座，每个铰链座通过铰链与第一支架杆(5)连接，活动底盘下侧面通过单个铰链座与连杆连接，所述六杆机构包括第一支架杆、第二支架杆、第三支架杆、第四支架杆和L形杆，机座上固定连接着六个均匀分布且等高的支撑杆，支撑杆一端和中间各铣一个铰链座，每一个支撑杆(13)的一端铰链座通过铰链与L形杆(7)一端连接，第一支架杆一端通过铰链与活动底盘连接，第一支架杆另一端通过铰链与第二支架杆连接，第二支架杆一端通过铰链与第一支架杆连接，第二支架杆中间铰链座通过铰链与机座上的支撑杆中间铰链座连接，第二支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，L形杆一端通过铰链与机座连接，L形杆另一端通过铰链与第三支架杆一端连接，第三支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，所述尾部装置包括尾部机架、摆动鳍、摆动杆和转动架，摆动鳍上固定连接着两根并列且平行的摆动杆，转动架的长轴一端通过移动副与摆动杆上的滑槽连接，转动架的短轴一端通过铰链与机座连接，摆动鳍通过铰链安装在尾部机架下方，

当曲柄(3)做圆周运动时，曲柄(3)通过移动带动摇杆(4)摆动，从而通过连杆(2)带动活动底盘(1)做上下往复运动，当活动底盘(1)做上下往复运动时带动第一支架杆(5)运动，从而带动整个六杆机构做舒展或收缩运动，其他组六杆机构做同步运动，实现该机构的前进行为；摆动鳍(12)摆动时，可以实行该机构的转弯行为。

2.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机构，其特征在于，所述摇杆中间内铣有一滑槽，摇杆与曲柄通过移动副连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机构，其特征在于，所述第二支架杆由水平部分和倾斜部分组成，在水平部分内铣一滑槽和一铰链座，其中铰链座通过铰链与第四支架杆连接；在倾斜部分的一端铣一铰链座，该铰链座通过铰链与第一支架杆连接；在倾斜部分与水平部分连接处铣一铰链座，该铰链座通过铰链与支撑杆中间铰链座连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机构，其特征在于，所述第四支架杆为圆弧杆，第四支架杆一端铣两个铰链座。

5.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机构，其特征在于，所述第三支架杆(9)、L形杆(7)和第二支架杆(6)通过同一铰链连接，且铰链通过移动副与第二支架杆(6)水平部分内铣的滑槽连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于六杆机构仿黄金水母机构，其特征在于，所述六杆机构为六组均匀分布机构，其结构和连接关系完全相同。