[发明专利]轨迹处理方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种轨迹处理方法，包括：

获取轨迹点数据，并对同一数据源的轨迹点根据轨迹点的时间间隔进行分段，形成至少一个轨迹段；

根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整去噪算法中的参数值，并采用调整后的所述去噪算法对相应所述轨迹段中包含的轨迹点进行去噪处理，保留非噪声轨迹点；

对所述轨迹段中保留的轨迹点进行平滑处理，得到平滑轨迹段；

将所述平滑轨迹段贴合到真实道路上，以还原所述轨迹点数据对应的真实道路轨迹，

其特征在于，所述去噪算法包括Dbscan聚类算法；

所述根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整去噪算法中的参数值包括：

根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整Dbscan聚类算法中的聚类半径和/或聚类最小数目，

所述轨迹点的特征包括：相邻轨迹点之间的间隔时间、轨迹场景速度；

所述根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整Dbscan聚类算法中的聚类半径包括：

根据所述相邻轨迹点之间的间隔时间、轨迹场景速度计算相邻轨迹点之间的场景距离；

根据所述相邻轨迹点之间的场景距离调整所述聚类半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点的特征包括：相邻轨迹点之间的实际距离；

所述根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整Dbscan聚类算法中的聚类半径包括：

根据所述相邻轨迹点之间的实际距离调整所述聚类半径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点的特征包括：轨迹点的数目；

所述根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整Dbscan聚类算法中的聚类最小数目包括：

将所述聚类最小数目调整为所述轨迹段中包含的所述轨迹点的数目的固定比例数目。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轨迹段中保留的轨迹点进行平滑处理采用的方法包括以下至少一种：kalman滤波器、粒子滤波、中值滤波和均值滤波。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述平滑轨迹段贴合到真实道路上，以还原所述轨迹点数据对应的真实道路轨迹包括：

将所述平滑轨迹段中的轨迹点贴合到离道路端点最近的真实道路上，和/或贴合到与道路的垂线距离最近的真实道路上，以还原所述轨迹点数据对应的真实道路轨迹。

6.一种轨迹处理装置，包括：

数据获取模块，用于获取轨迹点数据，并对同一数据源的轨迹点根据轨迹点的时间间隔进行分段，形成至少一个轨迹段；

参数调整模块，用于根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整去噪算法中的参数值；

数据去噪模块，用于采用调整后的所述去噪算法对相应所述轨迹段中包含的轨迹点进行去噪处理，保留非噪声轨迹点；

平滑处理模块，用于对所述轨迹段中保留的轨迹点进行平滑处理，得到平滑轨迹段；

轨迹贴合模块，用于将所述平滑轨迹段贴合到真实道路上，以还原所述轨迹点数据对应的真实道路轨迹，

其特征在于，所述去噪算法包括Dbscan聚类算法；

所述参数调整模块，用于根据所述轨迹段中包含的轨迹点的特征，调整Dbscan聚类算法中的聚类半径和/或聚类最小数目，

所述轨迹点的特征包括：相邻轨迹点之间的间隔时间、轨迹场景速度；

所述参数调整模块包括：

距离计算单元，用于根据所述相邻轨迹点之间的间隔时间、轨迹场景速度计算相邻轨迹点之间的场景距离；

半径调整单元，用于根据所述相邻轨迹点之间的场景距离调整所述聚类半径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨迹点的特征包括：相邻轨迹点之间的实际距离；

所述参数调整模块，用于根据所述相邻轨迹点之间的实际距离调整所述聚类半径。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨迹点的特征包括：轨迹点的数目；

所述参数调整模块，用于将所述聚类最小数目调整为所述轨迹段中包含的所述轨迹点的数目的固定比例数目。