[发明专利]传感器目标定位准确度测试方法

说明书

本发明公开了一种传感器目标定位准确度测试方法，包括以下步骤：步骤1、通过两个或两个以上的传感器对车辆行驶过程中周围环境进行目标定位检测；步骤2、融合模块接收各传感器的目标信息，对目标进行多传感器目标关联和融合处理；步骤3、将融合后的传感器数据映射到摄像头数据帧：将各传感器的目标融合结果与摄像头所采集的图像关联起来；步骤4、将摄像头数据和传感器数据分开缓存。本发明能够对传感器的定位准确度进行验证。

技术领域

本发明属于传感器数据处理技术领域，具体涉及一种传感器目标定位准确度测试方法。

背景技术

随着现代技术进步和科技发展，人们对车辆的要求越来越高，在满足传统行驶的基础上，还需要能够实现车辆的智能化控制，如无人驾驶汽车、自适应巡航、车辆主动安全、全自动泊车等功能。其中用于环境和情景感知的传感器模块（比如：激光雷达、毫米波雷达和摄像头等）是智能化控制中的重要组成部分，其中，多个传感器所采集数据的融合结果是否准确将直接影响驾驶的安全性。

因此，有必要开发一种传感器目标定位准确度测试方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种传感器目标定位准确度测试方法，能对传感器的定位准确度进行验证。

本发明所述的传感器目标定位准确度测试方法，包括以下步骤：

步骤1、通过两个或两个以上的传感器对车辆行驶过程中周围环境进行目标定位检测；

步骤2、融合模块接收各传感器的目标信息，对目标进行多传感器目标关联和融合处理；

其中，多传感器目标关联是将不同传感器输出的近邻域目标数据判断是否属于一个目标；

融合处理是将关联后数据进行精度优化处理，最后获得融合后的目标的状态信息；

步骤3、将融合后的传感器数据映射到摄像头数据帧：

将各传感器的目标融合结果与摄像头所采集的图像关联起来，即将目标融合结果标注到摄像头所采集的图像中，若图像中的目标均被标注且未标注无用目标，则表示各传感器对目标的定位准确，否则表示各传感器存在漏报或误报；

步骤4、将摄像头数据和传感器数据分开缓存。

进一步，所述步骤4还包括:

基于传感器所感知的情况对场景进行分类，在传感器所感知的场景与预设场景相匹配时，将传感器数据和摄像头数据分开保存。

进一步，所述预设场景包括：直行跟车、车辆切入、车辆切出、前方障碍物和道路汇流。

进一步，所述步骤2中，所述目标的状态信息包括目标的位置坐标、类型、速度、加速度和尺寸。

本发明具有以下优点：

（1）将各传感器的融合定位结果映射到摄像头数据，让各时间点的传感器数据对应到各时间点摄像头数据帧中；当同一时刻摄像头所采集图像中的目标与各传感器所感知的目标相吻合时，则说明传感器数据定位准确，则若不一样，比如：图像中包括某一目标，但未被标记，说明此时传感器存在漏报的问题，反之，如传感器所标注的地方，图像中却没有传感器所感知的目标，则说明传感器存在误报的问题，不管是漏报还是误报，均表示传感器定位不准确，故通过本发明能够对传感器的定位准确度进行验证；

（2）只对特定场景下的传感器数据和摄像头数据进行保存，能够减少数据的存储量和后续分析数据的工作量。

附图说明

图1 为本发明的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。