[发明专利]一种激光雷达坐标校正方法

说明书

本发明公开一种激光雷达坐标校正方法，包括如下步骤，将辅助定位标志安装于墙体上并在地面上设置一条辅助定位标志中心位置参考线；准确找到小车运动中心点，并对准该参考线，并转动小车，使激光雷达中心线偏离一定角度α；测量在同一水平面上投影中的相关数据，计算得出激光雷达中心线与小车运动中心线的角度偏移β；根据角度偏移β对小车运动中心线进行校正并对准辅助定位标志中心位置参考线，使激光雷达偏离辅助定位标志中心位置参考线一定角度θ，得到此时激光雷达中心点与辅助定位标志中心点的相对位置；测量相关数据，计算出激光雷达中心点与小车运动中心点的偏移。本发明可校正激光雷达中心线与AGV小车运动中心线之间相对位置的误差。

技术领域

本发明涉及AGV的激光导航领域，特别涉及一种激光雷达坐标校正方法。

背景技术

对于激光导航AGV而言，在安装激光雷达时无法准确定位激光雷达的安装位置，这样会导致在由激光雷达和小车运动中心点的产生一定的角度偏差，致使在根据激光雷达来推算小车运动中心点位置过程中存在较大的误差，影响后续AGV的导航定位和运动控制。

发明内容

本发明旨在提供一种激光雷达坐标矫正方法，消除激光雷达安装角度带来的计算误差。

本发明的一种激光雷达坐标校正方法，包括：

步骤一，将辅助定位标志安装于距离地面一定高度的墙体上；

步骤二，在辅助定位标志安装位置对应的地面上设置一条辅助定位标志中心位置参考线；

步骤三，准确找到小车运动中心点，并将小车运动中心点对准辅助定位标志中心位置参考线，并转动小车，使激光雷达偏离辅助定位标志中心位置参考线一定角度α；

步骤四，测量在同一水平面上投影中三角板中心点到小车运动中心点的距离S，激光雷达中心点到三角板角平分线参考线的距离X，和三角板中心点到激光雷达0°线的距离Y，计算得出激光雷达中心线与小车运动中心线的角度偏移β；

步骤五，根据步骤五中的角度偏移β对小车运动中心线进行校正并对准辅助定位标志中心位置参考线，使激光雷达偏离辅助定位标志中心位置参考线一定角度θ，得到此时激光雷达中心点与辅助定位标志中心点的相对位置；

步骤六，测量此时三角标志中心点到小车运动中心点的距离，计算出激光雷达中心点与小车运动中心点在水平方向的偏移和垂直方向的偏移。

进一步地，本发明的激光雷达坐标校正方法，所述辅助定位标志为三角板，所述辅助定位标志中心位置参考线为三角板角平分线参考线。

进一步地，本发明的激光雷达坐标校正方法，所述三角板包括相连的两块矩形板，两块矩形板的其中一条长边固定连接于墙体上，两块矩形板的另一条边距离墙体的距离相等。

进一步地，本发明的激光雷达坐标校正方法，所述矩形板尺寸相等，对称设置，所述三角板角平分线参考线垂直墙面设置。

进一步地，本发明的激光雷达坐标校正方法，

步骤一，将三角板安装于距离地面一定高度的墙体上，测量三角板两边沿到墙体距离并调整三角板两边沿到墙体距离相等；

步骤二，在三角板安装位置对应的地面上设置一条三角板角平分线参考线；

步骤三，准确找到小车运动中心点，将小车运动中心点对准角平分线参考线，并转动小车，使激光雷达中心线偏离三角板角平分线参考线一定角度α；

步骤四，测量在同一水平面上投影中三角板中心点到小车运动中心点的距离S，激光雷达中心点到三角板角平分线参考线的距离X，和三角板中心点到激光雷达0°线的距离Y，计算得出激光雷达中心线与小车运动中心线的角度偏移β；