[发明专利]虚拟手控制方法及装置

权利要求书

1.一种虚拟手控制方法，其特征在于，包括：

接收姿态捕捉设备采集到的手部动作后发送的图像数据，在所述图像数据中提取手部姿态数据及可抓取的目标物体；

根据所述手部姿态数据更新预设手部包围盒，根据所述目标物体识别数据构建物体包围盒；

若基于所述手部包围盒及所述物体包围盒确定手部与所述目标物体的碰撞满足预设碰撞检测条件，判断基于所述手部姿态数据确定的手部姿态是否满足预设手部姿态条件；

若所述手部姿态满足预设手部姿态条件，将虚拟现实场景中基于所述手部姿态数据创建的虚拟手的中心与基于所述目标物体创建的虚拟目标物体的中心建立固定连接，以使虚拟手抓取虚拟目标物体；

所述判断基于所述手部姿态数据确定的手部姿态是否满足预设手部姿态条件，包括：

若手掌和大拇指与所述目标物体接触、其余四根手指中的至少两指与所述目标物体接触，根据所述手部姿态数据确定包含所述虚拟手上多个特征点的虚拟球的半径；

若所述虚拟球的半径小于目标物体外接球的半径，判断所述虚拟手的轴线方向与所述目标物体的轴线方向平行；

若所述虚拟手的轴线方向与所述目标物体的轴线方向平行，则确定所述手部姿态满足预设手部姿态条件。

2.根据权利要求1所述的虚拟手控制方法，其特征在于，所述手部包围盒包括手掌包围盒和手指包围盒，基于所述手部包围盒及所述物体包围盒确定手部与所述目标物体的碰撞是否满足预设碰撞检测条件，包括：

对所述手掌包围盒和所述物体包围盒进行相交检测，以确定手掌是否与所述目标物体发生碰撞；

若手掌与所述目标物体发生碰撞，对大拇指包围盒和所述物体包围盒进行相交检测，以确定大拇指是否与所述目标物体发生碰撞；

若大拇指与所述目标物体发生碰撞，对其余四个手指的手指包围盒和所述物体包围盒分别进行相交检测，以确定其余四根手指中的至少两指是否与所述目标物体碰撞；

若其余四根手指中的至少两指与所述目标物体碰撞，则确定手部与所述目标物体的碰撞满足预设碰撞检测条件。

3.根据权利要求1所述的虚拟手控制方法，其特征在于，所述根据所述手部姿态数据确定包含所述虚拟手上多个特征点的虚拟球的半径，包括：

在所述手部姿态数据中提取手掌中心坐标、大拇指指尖坐标及其余四根手指中至少两根手指指尖坐标；

基于所述手掌中心坐标、大拇指指尖坐标及其余四根手指中至少两根手指指尖坐标确定所述虚拟球的球心坐标；

按照预设虚拟球半径计算公式及所述球心坐标，计算所述虚拟球的半径。

4.一种虚拟手控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收姿态捕捉设备采集到的手部动作后发送的图像数据，在所述图像数据中提取手部姿态数据及可抓取的目标物体；

更新构建模块，用于根据所述手部姿态数据更新预设手部包围盒，根据所述目标物体识别数据构建物体包围盒；

判断模块，用于若基于所述手部包围盒及所述物体包围盒确定手部与所述目标物体的碰撞满足预设碰撞检测条件，判断基于所述手部姿态数据确定的手部姿态是否满足预设手部姿态条件；

建立模块，用于若所述手部姿态满足预设手部姿态条件，将虚拟现实场景中基于所述手部姿态数据创建的虚拟手的中心与基于所述目标物体创建的虚拟目标物体的中心建立固定连接，以使虚拟手抓取虚拟目标物体；

所述判断模块，包括：

第二确定单元，用于若手掌和大拇指与所述目标物体接触、其余四根手指中的至少两指与所述目标物体接触，根据所述手部姿态数据确定包含所述虚拟手上多个特征点的虚拟球的半径；

判断单元，用于若所述虚拟球的半径小于目标物体外接球的半径，判断所述虚拟手的轴线方向与所述目标物体的轴线方向平行；

第三确定单元，用于若所述虚拟手的轴线方向与所述目标物体的轴线方向平行，则确定所述手部姿态满足预设手部姿态条件。