[发明专利]一种大空间四构态变换可展机构

权利要求书

1.一种大空间四构态变换可展机构，其特征在于，包括上可展机构、下可展机构和五个可伸缩剪叉单元；

上可展机构包括上底盘、五个两自由度铰链、五个三自由度铰链、第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆和第五连架杆；所述三自由度铰链包括第一销轴座、第二销轴座和第三销轴座；

上底盘为梅花底盘且其上均匀分布有五个大小相同的销轴座，每个销轴座均通过销轴与一个两自由度铰链的一端连接，五个两自由度铰链的另一端分别与第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆和第五连架杆的一端通过销轴固定连接，所述第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆和第五连架杆的另一端分别与相应的三自由度铰链的第二销轴座通过销轴连接；

下可展机构包括下底盘、五个两自由度铰链、五个三自由度铰链、第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆和第五连架杆；所述三自由度铰链包括第一销轴座、第二销轴座和第三销轴座；

下底盘为梅花底盘且其上均匀分布有五个大小相同的销轴座，每个销轴座均通过销轴与一个两自由度铰链的一端连接，五个两自由度铰链的另一端分别与第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆和第五连架杆的一端通过销轴固定连接，所述第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆、第四连架杆和第五连架杆的另一端分别与相应的三自由度铰链的第二销轴座通过销轴连接；

上可展机构和下可展机构通过所述五个可伸缩剪叉单元连接成为一个整体结构；

每个可伸缩剪叉单元由四根可伸缩连杆和两个导杆槽组成，所述四根伸缩连杆分别通过销轴与上可展机构的一个三自由度铰链的第一销轴座、与该所述一个三自由度铰链相邻的另一个三自由度铰链的第三销轴座、下可展机构的一个三自由度铰链的第一销轴座、与所述下可展机构的一个三自由度铰链相邻的另一个三自由度铰链的第三销轴座连接，四根伸缩连杆另一端分别通过移动副与导杆槽连接。

2.根据权利要求1所述的一种大空间四构态变换可展机构，其特征在于，所述可伸缩剪叉单元组成棱柱面。