[发明专利]位置S型平滑指令产生方法、系统和电子设备

权利要求书

1.一种位置S型平滑指令产生方法，其特征在于，包括：

初始化运行参数；

在加速阶段，根据所述运行参数以基本累积方式计算当前速度；

根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域；

在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；

当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段；

在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化运行参数的步骤包括：

获取设定参数，并根据所述设定参数计算所述运行参数；

其中，所述设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，所述运行参数包括所述加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、所述减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速阶段的运行区域包括第一区域、第二区域和第三区域，所述根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域的步骤，包括：

在所述第一区域，获取加加速度累积时间，并记录所述当前速度，如果所述加加速度累积时间大于所述平滑时间，则进入所述第二区域，如果所述当前速度达到设定速度一半，则进入所述第三区域；

在所述第二区域，如果所述当前速度达到所述设定速度减去所述当前速度，则进入所述第三区域；

在所述第三区域，如果所述当前速度达到所述设定速度时，进入匀速阶段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置的步骤，包括：

在所述运行区域运行过程中，根据所述当前速度以及所述运行参数计算修正后的平滑时间、修正后的减速时间以及修正后的减加速度；

获取已输出位置，根据所述已输出位置计算剩余位置，并根据所述修正后的平滑时间、所述修正后的减加速度计算所述减速点位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述减速阶段包括第五区域、第六区域和第七区域，所述在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置在减速阶段的步骤，包括：

根据所述修正后的平滑时间、所述修正后的减速时间以及所述修正后的减加速度，采用基本累积方式获取减速度，并通过所述减速度累加获取当前速度；

根据所述当前速度获取累积运行时间，在所述第五区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的平滑时间时，进入所述第六区域；

在所述第六区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的减速时间时，进入所述第七区域；

在所述第七区域，当所述累积运行时间大于所述修正后的平滑时间时，到达所述设定位置。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当进入所述匀速阶段后，实时计算所述剩余位置以及所述减速点位置，当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段。

7.一种位置S型平滑指令产生系统，其特征在于，包括：

初始化模块，用于初始化运行参数；

第一计算模块，用于在加速阶段，根据所述运行参数以基本累积方式计算当前速度；

第二计算模块，用于根据所述当前速度计算所述加速阶段的运行区域；

第三计算模块，用于在所述运行区域运行过程中，计算减速阶段的修正运行参数，并获取减速点位置以及剩余位置；

进入模块，用于当所述剩余位置小于等于所述减速点位置时，进入所述减速阶段；

运行模块，用于在所述减速阶段，根据所述修正运行参数运行，直至到达设定位置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述初始化模块还用于：

获取设定参数，并根据所述设定参数计算所述运行参数；

其中，所述设定参数包括平滑时间、加速时间、最大速度以及减速时间，所述运行参数包括所述加速阶段的加加速度、最大加速过程的最大加速度、所述减速阶段的减减速度以及最大减速过程的最大减速度。