[发明专利]生成电子地图的方法、装置、设备、存储介质以及采集实体

说明书

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。方法包括获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列。方法还包括生成针对第一点云序列的第一网格图以及针对第二点云序列的第二网格图，其中第一网格图和第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息。方法还包括基于第一网格图和第二网格图来优化第一点云序列。本公开的实施例通过同一区域的多个点云序列之间的匹配，来优化采集到的点云序列，能够生成高精度的点云地图。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及计算机技术领域，并且更具体地涉及用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。

背景技术

电子地图是指利用计算技术生成的数字形式的地图，其可以广泛用于查询、定位以及导航等场景。电子地图一般分为普通导航地图和高精地图，普通导航地图是面向用户的地图，其提供可视化的界面供用户查询和显示；而高精地图是一种面向机器的地图数据，其可以用于例如自动驾驶、机器人导航和定位等。普通导航地图通常通过卫星地图测绘而获得，其精度通常不高(例如误差可能达到几米甚至几十米)。高精地图是一种高精确度的地图形式，其不仅精度较高，而且包括可用于精确导航和定位的其他信息，例如车道线信息、对象高度信息、道路形状信息，等等。

高精地图在无人车自动驾驶系统中起着重要作用。整个无人驾驶系统中，无论是感知或路径规划，还是定位系统，都不同程度依赖高精地图来工作。高精地图的准确性更是直接影响无人驾驶的成败。因此，高精地图的量产是自动驾驶技术能够商用的一个前提，是自动驾驶系统的核心技术之一。通常，通过激光雷达采集点云数据来构建高精地图，如果激光雷达的位姿不能够准确获得，则会造成所生成的高精地图也不够准确。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于生成电子地图的方法、装置、设备、计算机可读存储介质以及采集实体。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于生成电子地图的方法。该方法包括：获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列；生成针对第一点云序列的第一网格图以及针对第二点云序列的第二网格图，其中第一网格图和第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息；以及基于第一网格图和第二网格图，优化第一点云序列。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于生成电子地图的装置。该装置包括：点云序列获得模块，被配置为获得针对特定区域的第一点云序列和第二点云序列；网格图生成模块，被配置为生成针对第一点云序列的第一网格图以及针对第二点云序列的第二网格图，第一网格图和第二网格图中的格子至少包括点云的反射值信息；以及点云序列优化模块，被配置为基于第一网格图和第二网格图，优化第一点云序列。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，其包括一个或多个处理器以及存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序。一个或多个程序当被一个或多个处理器执行，使得电子设备实现根据本公开的实施例的方法或过程。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的实施例的方法或过程。

在本公开的第五方面中，提供了一种采集实体，其包括根据本公开的实施例的电子设备。

应当理解，本发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的实施例能够实现在其中的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的用于生成电子地图的方法的流程图；