[发明专利]一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法

说明书

本发明公开了一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法。包括基架，基架上设有横移导轨，横移导轨上滑动连接有一组以上的抓取组件，抓取组件与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；抓取组件包括上支撑板，上支撑板的两端均设有导向座，导向座与横移导轨滑动连接，上支撑板还经四根立柱与下支撑板连接，下支撑板上设有竖移导套，竖移导套与竖移导轨滑动连接，竖移导轨的顶端与联动板连接，竖移导轨的底端与吸盘组件连接，联动板还与固定于上支撑板的竖移丝杆步进电机的丝杆螺纹连接；上支撑板上设有步进横移螺母，步进横移螺母与横移丝杆步进电机的丝杆连接螺纹连接。本发明能够同时抓取烟高差大的异型条烟，提高了抓取效率，且能防止散垛。

技术领域

本发明涉及一种卷烟包装领域用的抓取装置及抓取方法，特别是一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法。

背景技术

目前在卷烟生产领域中，对异型条烟从流水线上抓取的主要方式为，通过机械手控制吸盘抓取，且每次只能抓取一条烟。该方式主要存在下述缺点，机械手一个抓取工作周期只能抓取一条烟，抓取效率低。为了解决上述技术问题，专利201610020888.4公开了一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，该装置有效提高了抓取效率；但是在使用中发现，使用该装置码垛时容易出现散垛的情况，且当条烟烟高差异过大时，使用吸盘同时抓取还是会压伤条烟。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种异型条烟包装系统用抓取吸盘及抓取方法。本发明能够同时抓取烟高差大的异型条烟，提高了抓取效率，且能够防止散垛。

本发明的技术方案：一种异型条烟包装系统用抓取吸盘，包括基架，基架上设有横移导轨，横移导轨上滑动连接有一组以上的抓取组件，抓取组件与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；所述的抓取组件包括上支撑板，上支撑板的两端均设有导向座，导向座与横移导轨滑动连接，上支撑板还经四根立柱与下支撑板连接，下支撑板上设有竖移导套，竖移导套与竖移导轨滑动连接，竖移导轨的顶端与联动板连接，竖移导轨的底端与吸盘组件连接，联动板还与固定于上支撑板的竖移丝杆步进电机的丝杆螺纹连接；所述的上支撑板上还设有步进横移螺母，步进横移螺母与横移丝杆步进电机的丝杆连接螺纹连接。

前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘中，所述的抓取组件上还设有测高传感器。

前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法：抓取条烟时，将吸盘组件移至异型条烟上方，之后横移丝杆步进电机经丝杆与步进横移螺母联动驱动抓取组件沿横移导轨横移，使吸盘组件对准对应待抓取异型条烟烟宽方向的中部；再根据所抓取异型条烟的烟高，竖移丝杆步进电机经联动板驱动吸盘组件沿竖移导轨上/下滑动，调节对应吸盘组件竖直位置；调节好后，抓取组件下移将异型条烟抓起移送到预设位置码垛；移送异型条烟时，横移丝杆步进电机再次驱动抓取组件横移，调整相邻两抓取组件间间距，所述间距大于或等于待码垛条烟中，最大宽度异型条烟的宽度。

前述的异型条烟包装系统用抓取吸盘的抓取方法中，所述的异型条烟的烟高，经测高传感器测量。

与现有技术相比，本发明在基架的横移导轨上滑动连接有一组以上的抓取组件，抓取组件与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；包括上支撑板，上支撑板的两端均经导向座与横移导轨滑动连接，上支撑板还经四根立柱与下支撑板连接，下支撑板上设有竖移导套，竖移导套与竖移导轨滑动连接，竖移导轨的顶端与联动板连接，竖移导轨的底端与吸盘组件连接，联动板还与固定于上支撑板的竖移丝杆步进电机的丝杆螺纹连接；上支撑板还经步进横移螺母与横移丝杆步进电机的丝杆连接螺纹连接；通过该结构，使吸盘组件能够根据待抓取异型条烟的烟高调整吸盘组件的竖直位置，进而使抓取组件能够同时抓取烟高差大的异型条烟而不会出现压伤的情况，有效提高了抓取效率；本发明的抓取组件能够同时抓取烟高差超过10mm的异型条烟，其适用范围更广。