[发明专利]移动机器人自主对准充电基座的控制方法

权利要求书

1.移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）、充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，对三路红外发射进行编码，通过不同编码区分出三路红外发射二极管分别发射的红外线，三路红外发射包括左边红外发射、中间红外发射和右边红外发射，其中，左边的红外发射二进制编码为0110，前两位与后两位为反码，中间的红外发射二进制编码为0011，右边的红外发射二进制编码为1001，中间红外发射管保持间隔70ms发送一次红外信号，左边红外发射管和右边红外发射管采用间隔70ms交替发送红外信号；

（2）、移动机器人判断是否收到充电基座的一路或多路发射的红外线，如果没有收到充电基座的任何红外线，原地旋转直到收到红外信号；

（3）、移动机器人前端采用两个红外接收头接收红外信号，对左边和右边的红外接收头接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量；所述无符号24位二进制的位置变量具体包括：第23位到第20位二进制为左边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第19位到第16位二进制为左边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第15位到第12位二进制为左边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第11位到第8位二进制为右边红外接收头接收到红外信号的个数，值为0、1、2，第7位到第4位二进制为右边红外接收头接收到第一个红外信号的编码值，值为0、3、6、9，第3位到第0位二进制为右边红外接收头接收到第二个红外信号的编码值，值为0、3、6、9；

（4）、移动机器人根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断；

（5）、对准过程中，移动机器人不断检测充电极是否有电压，若检测到电压则说明移动机器人充电极已接触到充电基座的充电极，停止运动，开始充电。

2.如权利要求1所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：步骤（3）中的移动机器人每间隔150ms查询一次红外接收情况，每次一个红外接收头最多接收到两次红外信号。

3.如权利要求1所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述移动机器人每次对准运动分包括9种，分别为：小幅度左转、小幅度右转、大幅度左转、大幅度右转、小幅度左移、小幅度右移、大幅度左移、大幅度右移、直线前进。

4.如权利要求3所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述左转的控制方法为左轮运动，右轮静止；所述右转的控制方法为左轮静止，右轮运动；所述左移的控制方法为右轮先运动一段距离，然后左轮再运动相同的距离；所述右移的控制方法为左轮先运动一段距离，然后右轮再运动相同的距离；所述直线前进的控制方法为左轮和右轮以相同的速度前进一段距离。

5.如权利要求3所述的移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于：所述运动幅度的判据为移动机器人是否收到了充电基座中间红外发射管的红外信号，如果收到，以小幅度运动；否则以大幅度运动。