[发明专利]一种放射性粒子植入手术机器人

说明书

本发明属于手术机器人技术领域，提供了一种放射性粒子植入手术机器人，包括：穿刺针、实时影像连接模块、弹夹模块、针头推动模块、粒子推送模块；针头推动模块包括用于驱动弹夹模块、粒子推送模块和穿刺针的滑块，滑块连接有用于驱动滑块的驱动部件。放射性粒子植入手术机器人还包括用于采集穿刺针穿刺时所受轴向力的力反馈模块。本发明所提供的一种放射性粒子植入手术机器人，其可基于图像导航对放射性粒子进行推进操作，从而可以实现内放疗中超声图像引导的穿刺针精确定位、穿刺过程中的实时力感知和反馈、放射性粒子的机器人推进，避免操作者受粒子辐射危害，不仅定位精度高、灵活性强，还可以提高治疗效率、保护操作者，可靠性和安全性佳。

技术领域

本发明属于手术机器人技术领域，尤其涉及一种具有力反馈的实时图像引导粒子植入手术机器人。

背景技术

恶性肿瘤是严重威胁人类生存质量和生命的公共健康问题，仅美国每年有170余万新发恶性肿瘤，死亡人数则在61万左右。中国的情况更为严重，根据国家癌症中心数据报告，中国癌症病人占全球癌症病人总量的将近40％，每天约有10000人确诊恶性肿瘤，平均每分钟就有7人罹患。由于癌谱差异大、诊断不及时，中国癌症患者死亡率高于全球平均水平。放射治疗及介入治疗成为此类恶性肿瘤治疗的重要手段。放射治疗被誉为与外科治疗和系统化疗并列的现代恶性肿瘤治疗的三大支柱技术之一，广泛应用于原发恶性肿瘤及转移瘤的根治性治疗或姑息性治疗，约有50％-60％的癌症患者在患病后接受不同类型和程度的放射治疗。

内放射治疗是在CT或磁共振图像引导下，采用手术针植入放射性粒子杀死癌细胞，是恶性肿瘤的一种重要治疗手段。内放射治疗与普通手术根治切除治疗相比并发症较少，对患者创伤小。而相比外放疗，内放疗体现出更好的局部控制性，无论对于低危患者的单一内放射治疗还是中高危患者的外照射联合内放射治疗，都显现出更优的治疗效果。因此，内放射治疗在恶性肿瘤治疗中发挥着不可替代的作用。

传统的内放射治疗采用基于穿刺模板的手动针刺操作，存在灵活性差、精度低等问题，而且放射性粒子还会对放疗医生造成放射性伤害，可靠性和安全性欠佳。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种放射性粒子植入手术机器人，不仅定位精度高、灵活性强，还可以提高治疗效率、保护操作者，可靠性和安全性佳。

本发明是这样实现的，一种放射性粒子植入手术机器人，包括：

穿刺针，具有粒子推送通道；

实时影像连接模块，用于连接获取人体组织实时影像的影像获取模块；

弹夹模块，用于容置粒子；

针头推动模块，用于推动穿刺针；

粒子推送模块，用于将弹夹模块中的粒子沿着穿刺针的粒子推送通道推送；

所述针头推动模块包括用于驱动所述弹夹模块、粒子推送模块和穿刺针的滑块，所述滑块连接有用于驱动所述滑块的驱动部件；

所述穿刺针与所述弹夹模块相连接，所述实时影像连接模块连接于所述穿刺针或设置于所述穿刺针的一侧。

具体地，所述放射性粒子植入手术机器人还包括用于采集穿刺针穿刺时所受轴向力的力反馈模块。

可选地，所述力反馈模块固定于所述滑块，且所述穿刺针穿过于或连接于所述力反馈模块。

可选地，所述驱动部件包括支架、电机、丝杠，所述丝杠转动连接于所述支架，所述电机与所述丝杠连接；所述支架固定连接有或一体成型有直线导轨，所述滑块滑动连接于所述直线导轨，且所述丝杠螺纹穿设于所述滑块。