[发明专利]确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统

说明书

本公开是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统，属于机器视觉技术领域。所述方法包括：根据可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于可移动设备的相对位置信息；在可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。采用本公开，在恶劣的环境条件下，还可以可靠地确定位姿变化信息。

技术领域

本公开是关于机器视觉技术领域，尤其是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统。

背景技术

相关技术中，可以通过视觉导航技术使得可移动设备在陌生的环境中，依靠可移动设备中安装的三维图像拍摄部件拍摄的图像来进行导航处理。其中，三维图像拍摄部件可以包括两个摄像头。三维图像拍摄部件拍摄的图像可以包括两个二维图像，即二维图像A和二维图像B。可以基于二维图像A、二维图像B和两个摄像头之间的基线距离确定二维图像A中的像素点的深度信息。像素点的三维位置信息则可以包括该像素点在二维图像A中的二维位置信息和深度信息。

在可移动设备开机时，可以认为可移动设备处于初始位置。可移动设备可以识别三维图像拍摄部件拍摄的图像中是否包含障碍物的图像，如果是，则需要在可移动设备移动的过程中，不断检测障碍物相对于移动后的可移动设备的相对位置信息，这样，才能基于障碍物相对于移动后的可移动设备的相对位置信息，确定如何控制可移动设备避开障碍物进行移动。可以根据障碍物相对于初始位置上的可移动设备的相对位置信息、以及可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息，确定障碍物相对于移动后的可移动设备的相对位置信息。其中，位姿变化信息记录了可移动设备相对于初始位置在位置和姿态上的变化程度。上述相对位置信息是，在考虑可移动设备的位置和姿态的情况下，障碍物相对于可移动设备的相对位置信息，例如，相对位置信息可以是障碍物在基于可移动设备建立的坐标系中的坐标，或者，相对位置信息可以是障碍物在可移动设备正向偏左(或偏右)某角度的某距离处。

下面介绍确定位姿变化信息的方式：可以根据特征点对应的实物点相对于初始位置的可移动设备的相对位置信息、以及可移动设备在移动的过程中三维图像拍摄部件不断拍摄的图像中的特征点在图像中的三维位置信息，确定位姿变化信息。其中，特征点可以是图像中具有某种图像特点的像素点，可以通过预设的特征提取算法在图像中提取，如FAST(Features from Accelerated Segment Test，一种角点检测方法)角点，例如显示器的四个角会被识别为FAST角点。

在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：

可移动设备中只安装了一个三维图像拍摄部件，如果该三维图像拍摄部件正对强光进行拍摄，则拍摄的图像会过于明亮，导致难以准确识别图像中的特征点，进而确定的位姿变化信息也不准确。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件，所述方法包括：

根据所述可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息；

在所述可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；

根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。