[发明专利]环卫车及其车身姿态检测方法、车身稳定方法及对应系统

权利要求书

1.一种环卫车车身姿态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；

(2)检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；

(3)根据得到的各数据获取车身姿态。

2.根据权利要求1所述的环卫车车身姿态检测方法，其特征在于，步骤(2)和步骤(3)之间还包括以下步骤：采用卡尔曼滤波处理方式对检测得到的各数据进行滤波。

3.一种环卫车车身姿态检测系统，其特征在于，包括：

车身三维坐标系建立模块，用于建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；

数据检测模块，用于检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；

车身姿态获取模块，用于根据得到的各数据获取车身姿态。

4.根据权利要求3所述的环卫车车身姿态检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括卡尔曼滤波模块，用于采用卡尔曼滤波处理方式对数据检测模块检测得到的各数据进行滤波。

5.一种环卫车，其特征在于，包括一种环卫车车身姿态检测系统，所述检测系统包括：

车身三维坐标系建立模块，用于建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；

数据检测模块，用于检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；

车身姿态获取模块，用于根据得到的各数据获取车身姿态。

6.一种环卫车车身稳定方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；

(2)检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；

(3)根据得到的各数据获取车身姿态；

(4)根据得到的车身姿态进行车身稳定控制。

7.根据权利要求6所述的环卫车车身稳定方法，其特征在于，步骤(2)和步骤(3)之间还包括以下步骤：采用卡尔曼滤波处理方式对检测得到的各数据进行滤波。

8.一种环卫车车身稳定系统，其特征在于，包括：

车身三维坐标系建立模块，用于建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；

数据检测模块，用于检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；

车身姿态获取模块，用于根据得到的各数据获取车身姿态；

车身稳定模块，用于根据得到的车身姿态进行车身稳定控制。

9.根据权利要求8所述的环卫车车身稳定系统，其特征在于，所述车身稳定系统还包括卡尔曼滤波模块，用于采用卡尔曼滤波处理方式对数据检测模块检测得到的各数据进行滤波。

10.一种环卫车，其特征在于，包括一种环卫车车身稳定系统，所述车身稳定系统包括：

车身三维坐标系建立模块，用于建立车身三维坐标系，其中，X轴的方向为车头朝向方向，Y轴的方向为与车头朝向方向相垂直的车身横向方向，Z轴的方向为垂直于车身底盘平面的方向；

数据检测模块，用于检测车身在X轴方向上的加速度、在Y轴方向上的加速度和在Z轴方向上的加速度，以及以X轴为转动轴的车身侧倾角度、以Y轴为转动轴的车身俯仰角度和以Z轴为转动轴的车身横摆角度；

车身姿态获取模块，用于根据得到的各数据获取车身姿态；

车身稳定模块，用于根据得到的车身姿态进行车身稳定控制。