[发明专利]拣选机器人及拣选系统

说明书

本发明提供拣选机器人及拣选系统，缩短仓库作业中的作业时间。拣选机器人执行：取得处理，从基于收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；变更处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，进入所述收纳区域来对所述收纳区域内进行变更；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述变更处理对所述收纳区域内进行了变更后对所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。

技术领域

本发明涉及对物品进行取出或收纳的拣选(picking)机器人及拣选系统。

背景技术

在自动仓库中，进行了以下作业：在运送货架的无人输送车(Automated GuidedVehicle：AGV)到达、停止后，由臂机器人对物品进行拍摄，并进行了辨识处理之后，将指尖插入货架之中，取出物品。下述专利文献1公开执行上述那样的物品的辨识处理的物体辨识装置。

该物体辨识装置具备：存储部件，将在机器人的作业环境内设定的各区域的物体类别、属于该物体类别的物体的识别信息和该物体的形状信息分别相对应而存储；距离信息取得部件，取得辨识对象的物体的距离信息；区域确定部件，确定物体存在的区域；候选检测部件，基于由距离信息取得部件取得的物体的距离信息，检测区域内的物体作为物体候选；以及辨识部件，使用由存储部件存储的信息，将由候选检测部件检测出的物体候选与属于由区域确定部件确定的区域的物体类别的物体的形状信息进行比较从而进行辨识。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2016-206066号公报

发明内容

但是，有以下问题：在仓库作业中，在对象物品的辨识后取出或收纳该对象物品的作业中，在取出或收纳之前的待机时间中包含对象物品的辨识处理时间，所以直至完成对象物品的取出或收纳为止花费时间。

本发明的目的在于，缩短仓库作业中的作业时间。

成为本申请中公开的发明的一个方面的拣选机器人具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；以及机器人臂，从物品的收纳区域取出所述物品，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从基于来自所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；取出处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，从所述收纳区域取出所述物品；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述取出处理取出所述物品后从所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。

此外，成为本申请中公开的发明的其他方面的拣选机器人具有：处理器，执行程序；存储设备，存储所述程序；摄像装置，对被摄体进行摄像；机器人臂，将物品收纳至收纳区域，所述拣选机器人的特征在于，所述处理器执行：取得处理，从基于来自所述收纳区域的最新的摄像图像而辨识的所述收纳区域内的最新的辨识结果的保存目的地，取得所述最新的辨识结果；收纳处理，基于通过所述取得处理而取得的最新的辨识结果，对所述机器人臂进行控制，将所述物品收纳至所述收纳区域；摄像处理，对所述摄像装置进行控制，在通过所述收纳处理收纳所述物品后从所述收纳区域进行摄像；辨识处理，基于通过所述摄像处理而摄像的摄像图像对所述收纳区域内的残留物品进行辨识；以及传输处理，将所述辨识处理的辨识结果传输至所述保存目的地。

发明效果

根据本发明的代表性的实施方式，能够缩短仓库作业中的作业时间。前述的以外的课题、结构及效果通过以下的实施例的说明而变得明确。

附图说明