[发明专利]一种机器视觉定位方法

权利要求书

1.一种机器视觉定位方法，其特征在于，包括：

S1，对图像进行二值化处理，并获取待定位的Mark标志在所述图像中的初步边界轮廓线；

S2，获取所述初步边界轮廓线所在区域的中心作为所述Mark标志的初始中心；

S3，在所述初始中心的位置附近选择多个候选中心；

S4，根据所述Mark标志的中心到边界的标准距离，设置中心到边界的动态调整范围，确定各所述候选中心到边界的相应候选距离；

S5，依据S3选择的多个所述候选中心以及S4确定的所述候选距离，获得多个候选边界轮廓线；

S6，根据S5中的各所述候选边界轮廓线，通过如下的C的表达式，判断每一个所述候选边界轮廓线内部区域的像素一致性；

C＝exp(H_d)；

式中，C是所述Mark标志内部像素的一致性，C值小表示所述候选边界轮廓线内部区域的像素一致性程度高，H_d是所述Mark标志内的像素分布熵，p_i是所述Mark标志内部具有强度为i的像素点占所有Mark标志内部像素点的比例；

S7，根据S5中的各所述候选边界轮廓线，通过如下的S的表达式，判断每一个所述候选边界轮廓线经过的像素点的锐利性：

S_k＝G_S·G_l；

式中，S是所有边界轮廓线像素的锐利度，S_k是两个像素点的梯度内积为边界轮廓线像素的锐利度，G_S是边界轮廓线上某个像素P_r,c在标准图像中的梯度，G_l是边界轮廓线上某个像素P_r,c在待定位图像中的梯度，k是位于边界轮廓线上的所有像素；

S8，使用如下的f表达式，计算S5中的各所述候选边界轮廓线的f值，并将f值最小对应的所述候选边界轮廓线定位为所述Mark标志的边界轮廓线；

f＝αC+(1-α)S；

式中，α是权重。

2.如权利要求1所述的机器视觉定位方法，其特征在于，所述Mark标志为圆形时，S1利用圆度、面积和外接半径的特征选取方法获取所述初步边界轮廓线。

3.如权利要求2所述的机器视觉定位方法，其特征在于，S2使用Hough变换的圆心方法获取所述初步边界轮廓线所在区域的中心。

4.如权利要求1所述的机器视觉定位方法，其特征在于，所述Mark标志为非圆形时，S1利用Hough变换的直线方法获取所述初步边界轮廓线。

5.如权利要求4所述的机器视觉定位方法，其特征在于，S2具体包括：

S21，S1得到的所述初步边界轮廓线的多条轮廓线相交，形成多个交点；

S22，根据S21得到的各所述交点，取平均值，得到所述Mark标志的初始中心。