[发明专利]一种自适应机械手爪

权利要求书

1.一种自适应机械手爪，包括底座(2)，底座(2)上设有具有驱动轴的驱动器，其特征在于：还包括驱动组件，所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件(41)、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件(42)，底座(2)上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件；

所述爪指组件：

包括弹性部件、从上到下依次连接在一起的第一连杆(31)、与第一连杆(31)滑动连接的滑杆(32)、与滑杆(32)铰接的第二连杆组件，滑杆(32)与第一连杆(31)相互平行设置，底座(2)与第一连杆(31)铰接，弹性部件的两端分别与第一连杆(31)、滑杆(32)连接，还包括用于感应第一连杆(31)与滑杆(32)之间相对位移的位移传感器，位移传感器与第一连杆(31)或滑杆(32)固定连接；

驱动轴与第一驱动件(41)连接，第二驱动件(42)与第二连杆组件用转轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：第一连杆(31)与滑杆(32)之间设有直线导轨(33)。

3.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：爪指组件：包括两个弹性部件，所述两个弹性部件相互呈交叉设置。

4.根据权利要求3所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：爪指组件：包括四个弹性部件，每两个弹性部件称为一个弹力组，同一个弹力组内的两个弹性部件相互呈交叉设置，四个弹性部件形成两个弹力组，所述两个弹力组分别对称地设在滑杆(32)的两侧。

5.根据权利要求3或4所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：所述弹性部件为弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：所述驱动器为电动机，第一驱动件(41)为丝杆，第二驱动件(42)为丝杆螺母，第二驱动件(42)的外侧与第二连杆组件用所述转轴连接。

7.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：第二连杆组件包括第二连接杆(34)、与第二连接杆(34)固定连接的往下延伸的指杆(35)，第二连接杆(34)的上侧、下侧分别与滑杆(32)的下侧、第二驱动件(42)连接；指杆(35)的内侧面上设有夹持区，所述夹持区上设有由软质材料制成的拱桥状的柔性手指端(5)，柔性手指端(5)内设有应变孔(51)或柔性手指端(5)与夹持区之间设有应变孔(51)，柔性手指端(5)上设有压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：所述位移传感器为滑动变阻器，滑动变阻器固定在第一连杆(31)/滑杆(32)上，滑动变阻器的移动端对应地与滑杆(32)/第一连杆(31)连接。

9.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：还包括基座(1)，所述基座(1)与底座(2)连接。

10.根据权利要求7所述的一种自适应机械手爪，其特征在于：还包括数据处理系统，第二驱动件(42)的下侧设有手心摄像头(6)，数据处理系统与手心摄像头(6)、位移传感器、压力传感器连接，所述数据处理系统基于应变孔(51)和/或柔性手指端(5)的变形图像数据、位移传感器根据位移量计算出来的抓取力数据、压力传感器的握力数据，判断被抓取物体的轮廓、形状、位姿的信息。